2014年7月23日水曜日

Indigo Igloo リリース

5月予定だったIndigoがやっとリリースされました!

http://www.ros.org/news/2014/07/ros-indigo-igloo-released.html


Ubuntu 13.10と14.04がサポートされています。
Ubuntu14.04LTSで動く唯一のディストロなので、待望だった方も多いのではないでしょうか?

Indigoのバイナリリリースにはrosbuildでビルドされたものは含まれず、すべてcatkin化されています。
ただし、依然としてrosbuildでビルドすることはできますので、時代にとり残されている人も大丈夫です。

移行を見当するときはマイグレーションガイド↓を見て見当しましょう。
http://wiki.ros.org/indigo/Migration

痛みを伴う変更や、大きな標準の変化ほとんどないと思います。

私が気になったのは
・PythonコードがPython3.3コンパチになった(実際にはPython2を使っている)
・OpenCVがUbuntu標準のものを使うようになった
・cmake_modulesというパッケージにcmakeを公式サポートしてないパッケージのcmakeが集められた
・boost::signalがboost::signal2になった。新しいboostで警告が出なくなる

くらいですね。

気にすべきは、自分が必要としているパッケージが存在しているかどうかだと思います。
大抵はhydroのものをソースからビルドすれば使えると思いますが、めんどくさいですよね。


次のJadeは1年後の2015/5リリース予定みたいです。

2014年7月13日日曜日

何でもPublishできるGUI:rqt_ez_publisher

ROSの基本はTopicのPub/Subにあると思います。
(rostopicがもっとも使うコマンドではないでしょうか?)

私は何かをpublishするときに、
すぐスライダで値を変えられるGUIを作りたくなるのですが、
メッセージ型に合わせていちいち作るのがあほらしいといつも思っていました。

ROS標準にはrqt_publisherというのがあるのですが、いかんせんテキスト形式で値をセットするだけで、私の要求には答えません。

そこで自分で作ってみました。


indigoとhydroにリリースしたので、

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-ez-publisher

もしくは

$ sudo apt-get install ros-hydro-rqt-ez-publisher

でインストール出来ます。

実行は以下のようにするか

$ rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisher

$ rqt
として、Plugins -> Topics -> Easy Message Publisherとして作ってください。
(rqt_publisherと同じように、rqtのプラグインになっています)

使い方は基本的にはすでにSubscribeされているトピックを選択すると、GUIができます。
あとはスライダを動かせばPublishされます。

イメージビデオを作りました。(全画面での視聴推奨)


まだまだバグがあるとおもいますが、何かフィードバックいただけるとありがたいです。

wiki: http://wiki.ros.org/rqt_ez_publisher
ソースコード: https://github.com/OTL/rqt_ez_publisher

Ubuntu 14.04でのスクリーンキャプチャ

私はこれまでgtk-recordmydesktopを愛用していたのですが、14.04で私のノートPCではうまく
うごきませんでした。

SimpleScreenRecorderがうまくいったので紹介します。
http://www.maartenbaert.be/simplescreenrecorder/

インストールは以下のようにします。

$ sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecorder
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install simplescreenrecorder

$ simplescreenrecorder
で起動できます。使い方も簡単です。

おすすめ。