tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post7578935485755842335..comments2023-01-13T17:07:04.743+09:00Comments on ROS勉強記録: tf listenerを作る(C++)OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.comBlogger1125tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-82147039103732564912016-08-05T03:35:10.942+09:002016-08-05T03:35:10.942+09:00質問したいことが2点ございます。
(1)lookupTransformについて
>try{
...質問したいことが2点ございます。<br />(1)lookupTransformについて<br />>try{<br /> listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", <br /> ros::Time(0), transform);<br /> }<br /><br /> これは<br /> /turtle2から見た/turtle1の座標系を、最新の時間(ros::Time(0))のもので、transformにセットしろという意味です。<br /><br />lookupTransform(target_frame,base_frame time,transform)はtarget_frameをbase_rameに変換すると"ROSプログラミング"の参考書のP196に書いてあるのですが、これはbase_rameをtarget_frameに変換するのまちがいでしょうか?<br />前者が正しいとすると、/turtle2から見た/turtle1の座標系ではなく、/turtle1から見た/turtle2の座標系になるのではないでしょうか。<br /><br />(2)lookupTransformをこのプログラムで行った理由は、transformを2つの相対座標系に変換するためでしょうか?<br />transform.getOriginとはlookupTransform(target_frame,base_frame time,transform)はtarget_frameをbase_rameに変換するが正しいとすると、/turtle1座標系から見た/turtle2の原点がセットされるという意味でしょうか?<br />とんがりhttps://www.blogger.com/profile/03696998241944042530noreply@blogger.com