tag:blogger.com,1999:blog-4556038316878026172024-02-20T09:47:23.843+09:00ROS勉強記録趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.comBlogger271125tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-55715442848915435232020-03-31T17:23:00.000+09:002020-03-31T17:27:35.313+09:00Azure Kinect DK使ってみた<div style="background-color: white; box-sizing: inherit; font-family: "Segoe UI", SegoeUI, "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif; line-height: 42px; margin: 0px;">
<span style="font-weight: normal;">Azure Kinect DKが日本でも発売されたので買ってみました。</span></div>
<div style="background-color: white; box-sizing: inherit; font-family: "Segoe UI", SegoeUI, "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif; line-height: 42px; margin: 0px;">
<span style="font-weight: normal;">購入は↓から</span></div>
<a href="https://www.microsoft.com/ja-jp/p/azure-kinect-dk/8pp5vxmd9nhq?rtc=1&activetab=pivot:overviewtab">https://www.microsoft.com/ja-jp/p/azure-kinect-dk/8pp5vxmd9nhq?rtc=1&activetab=pivot:overviewtab</a><br />
<br />
SDKとROSとオープンソースで提供されているのでUbuntu 18.04 Melodic環境にインストールしてみました。<br />
<br />
1)SDKインストール<br />
<br />
まずは↓を参考にaptリポジトリを追加します。<br />
<br />
<a href="https://docs.microsoft.com/en-us/windows-server/administration/linux-package-repository-for-microsoft-software">https://docs.microsoft.com/en-us/windows-server/administration/linux-package-repository-for-microsoft-software</a><br />
<br />
具体的には以下のような感じです。<br />
<blockquote class="tr_bq">
curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -<br />
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod<br />
sudo apt-get update</blockquote>
したらaptでインストールします。ROSノードはSDKバージョン1.1って書いてあったけど1.4でも動きました。また、ファームウェアを更新しろ、って書いてありますが、Linuxでやる方法がわからなかったのでやりませんでした。が、一応今の所動いています。分かる人教えてください。<br />
<br />
<blockquote class="tr_bq">
sudo apt install k4a-tools libk4a1.4-dev</blockquote>
<span style="background-color: white; color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji"; font-size: 16px;">で、はまりどころは、udev.rulesです。</span><br />
<a href="https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md">https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md</a><br />
ここの一番下に記述がありますが、他のドキュメントには記述ありません。<br />
<blockquote class="tr_bq">
git clone https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git<br />
sudo cp Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/99-k4a.rules <span style="background-color: white; color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji"; font-size: 16px;">/etc/udev/rules.d/</span><span style="color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji";"><span style="background-color: white;">sudo udevadm control --reload</span></span><span style="color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji";"><span style="background-color: white;">sudo udevadm trigger</span></span></blockquote>
<span style="color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji";"><span style="background-color: white;">しておきます。</span></span><br />
<span style="color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji";"><span style="background-color: white;">これで準備完了。Kinectを差し込んで</span></span><br />
<blockquote class="tr_bq">
<span style="color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji";"><span style="background-color: white;">k4aviewer</span></span></blockquote>
<span style="color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji";"><span style="background-color: white;">するとViewerが立ち上がります。</span></span><br />
<span style="color: #24292e; font-family: , , "segoe ui" , "helvetica" , "arial" , sans-serif , "apple color emoji" , "segoe ui emoji";"><span style="background-color: white;"><br /></span></span>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjXmLbWNJqX3P6QtNA1rP8qKUzTNzLL28v-wmuTdiQb5UfGw7YM_ogkR6b0fmHT-h2QluwtfXie8Qi5i0YsqWqSDRFW_SUW81-LtGSShrLvyYDpVXE8OMeEcaSmDsOBWFJBOlymb2Jr5NZE/s1600/IMG_20200331_145933.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjXmLbWNJqX3P6QtNA1rP8qKUzTNzLL28v-wmuTdiQb5UfGw7YM_ogkR6b0fmHT-h2QluwtfXie8Qi5i0YsqWqSDRFW_SUW81-LtGSShrLvyYDpVXE8OMeEcaSmDsOBWFJBOlymb2Jr5NZE/s320/IMG_20200331_145933.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
2)ROS<br />
<br />
ROSノードも用意されています。<br />
<a href="https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver">https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver</a><br />
<br />
libk4a1.4-devをちゃんとインストールしておけば普通にビルドできます。<br />
ドキュメントはあまりないですが、rtabmapが使えるみたいです。私は動かせませんでした。<br />
<br />
点群は<br />
<blockquote class="tr_bq">
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch</blockquote>
して、rvizで確認出来ます。<br />
IMUデータとかも取れてます。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjrdK2QXKsF3v4DT8eorQ1lma99qn_8RUvR_hIpeNNFGmhml2wx4cn2kdW4Q8Gkx6ltW_GojhmslvBQdwk4oQmSgjgG0afEO9_SLCPf7KD4zW32rpROtQmviEV_l3A1GhDhDlRg7vR2Les0/s1600/Screenshot+from+2020-03-31+17-07-09.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1045" data-original-width="1345" height="310" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjrdK2QXKsF3v4DT8eorQ1lma99qn_8RUvR_hIpeNNFGmhml2wx4cn2kdW4Q8Gkx6ltW_GojhmslvBQdwk4oQmSgjgG0afEO9_SLCPf7KD4zW32rpROtQmviEV_l3A1GhDhDlRg7vR2Les0/s400/Screenshot+from+2020-03-31+17-07-09.png" width="400" /></a></div>
<br />
リリースしてしばらく立っているからか、ソフトウェアはよく出来ている印象。点群もなかなかきれいですし、いい感じ(波打っていない、平面が出ている)な気がしました。<br />
<br />
CPU使用率は40%くらい(Intel Core i7-9750H 2.6GHz)。GPUメモリ120MBくらい使っていました。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiN3X8ZBDBImDkkpkfG0-SOzQYZUzn1odEJ-li6wDl9yuglVtqBnNak3tOkvLhPYaaeJz2gQbcGwIP0DvGqr57CnQcc8oyTMm4PAv-azBoeiWDk9n01msCB-Bg_bER_9eIDqglGz8x18967/s1600/Screenshot+from+2020-03-31+17-15-25.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1045" data-original-width="1321" height="316" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiN3X8ZBDBImDkkpkfG0-SOzQYZUzn1odEJ-li6wDl9yuglVtqBnNak3tOkvLhPYaaeJz2gQbcGwIP0DvGqr57CnQcc8oyTMm4PAv-azBoeiWDk9n01msCB-Bg_bER_9eIDqglGz8x18967/s400/Screenshot+from+2020-03-31+17-15-25.png" width="400" /></a></div>
<br />
3)宣伝<br />
<br />
ということで弊社スマイルロボティクス株式会社はAzure Kinect DKを使ってロボットを動かしてくれるエンジニアを募集しております。元トヨタ・元SCHAFT・元Googleの社長がROSのブログを書いている会社で働きたい方、ご連絡お待ちしております。<br />
<br />
https://www.smilerobotics.com<br />
<br />OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-29482389459080352022019-01-23T22:12:00.000+09:002019-03-12T17:35:12.185+09:00とあるロボットプログラマのキーボード選定<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
最近キーボードに凝っています。<br />
<br />
学生の頃はThinkPad信者だったのでキーボードというとトラックポイントつきのThinkPadキーボードじゃないとだめでした。<br />
<br />
キーから手を離さずにマウス操作できるなんて最高ですよね。<br />
就職してからはふつーのマウスとキーボードを使うしかなかったのでそれになれて、<br />
最近肩こりがひどいのでその対策のためにセパレート型(分離型)のキーボードを試し始めました。<br />
分離型といってもなかなか奥が深い、というか、理想のキーボードにはなかなか出会えません。<br />
<br />
分離型自体は非常に気に入りました。(肩こりは全く良くなっていません)でも、そもそも発売している機種が圧倒的に少ないことなどから微妙にかゆいところに手が届きません。<br />
<br />
で、キーボードにこだわりを持ち、自作してしまおうという自作キーボードという世界があります。自作キーボード界では分離式もメジャーです。自作とはいっても他人のデザインがオープンソースで落ちていて比較的簡単に作れたり、キットになっていたり、組み立て後のものを買えたりもします。<br />
<br />
ですが、これまたしっくり来るものがなく、やっぱ自作したくなります。<br />
<br />
が、自作だと品質に自信がもてないし、設計の時間やスキルが足りないので、買えるものなら出来合いのものを買いたいです。<br />
<br />
<br />
<span style="font-family: "arial"; font-size: 16pt; white-space: pre;">ポイント1:数字キーがある。</span></div>
<br />
<br />
ロボットプログラマは数字を普通のプログラマより高頻度で使います。ロボットの制御パラメータや数式などです。なので数字キーは重要です。ですが自作キーボード界などとがったキーボードは数字キーがなかったりします。<br />
<br />
レイヤーという概念があって、少ないボタンでも使えるようになっているのです。ですが私にとって数字キーは簡単に入力する必要があるので、そういうキーの少ないキーボードは使いたくありません。<br />
<br />
<br />
<h2 dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 6pt; margin-top: 18pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 16pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;">ポイント2:正しいブラインドタッチ</span></h2>
<br />
<br />
これは私のこだわりですが、正しいブラインドタッチを壊したくないです。例えば6キーは右手人差し指で押すと決まっていますが、これが分離型だと、左についてたりすることがあります。これがむちゃくちゃストレスになります。<br />
<br />
こういう尖ったキーボードは配置は自由にソフトウェアで設定できますが、キーが存在しないことには設定のしようがないのです。<br />
<br />
<br />
<h2 dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 6pt; margin-top: 18pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 16pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;">ポイント3:矢印キーがある。</span></h2>
<br />
<br />
これは設定でどうにかなることが多いですが、矢印キーは結構使います。とくに上キーが重要です。ロボットを動かすときってずっと着席してるわけじゃないので、立った状態でコマンドを打ちたくなったりします。そんなときシェルのヒストリを使うのでそのときに上キーが必要です。座っていればCtrl-pとかでいいですが、立ってると両手使うのは難しいです。<br />
<br />
<br />
<h2 dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 6pt; margin-top: 18pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 16pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;">ポイント4:マウスを触るときもある</span></h2>
<br />
<br />
私はマウスも結構使います。ロボットプログラマにとってはGUIも非常に重要なツールなので、マウスも結構使います。なのでThinkPadのトラックポイントが最高なのですが、分離型だと難しい。自作している人もいます。<br />
<br />
<br />
<h2 dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 6pt; margin-top: 18pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 16pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;">ポイント5:かっこいい</span></h2>
<br />
<br />
かっちょいいと思えること。ロボットプログラマたるもの見た目にはこだわりたい。ただし私にはセンスはないので自分が納得するもの。<br />
<br />
で、実際に私がここ数年で実際に買った履歴を紹介します。<br />
<br />
これらを買う前はHHKBを使っていました。<br />
<br />
<br />
<h3>
1.WhiteFox</h3>
<a href="https://www.kickstarter.com/projects/lekashman/whitefox-mechanical-keyboard?lang=ja">https://www.kickstarter.com/projects/lekashman/whitefox-mechanical-keyboard?lang=ja</a><br />
<br />
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;"><img height="248" src="https://lh4.googleusercontent.com/0RUaS-uemF3-qlHaaJPyeLm-gfQ5rtwsEDgkxZtcyJMICLaw3feC2GyKpUUq8E3F5FJUjndRqZm79-G-N4FY6lV8TLnacz87NWdq7rtv3IV_OrvuZAKSZftK_1IN1QtFx9jaof2G" style="-webkit-transform: rotate(0.00rad); border: none; transform: rotate(0.00rad);" width="441" /></span></div>
<b style="font-weight: normal;"><br />
</b> <br />
<br />
<br />
普通のメカニカルキーボードですが見た目がかっちょいいのと、コンパクトだけど矢印キーとかあるし、いいと思ってbackしました。ただKickstarterなんで、とどく頃には分離型にかぶれていたのであまり使ってないです。<br />
<h3>
<br />2.Koolertron Programmable Split Mechanical Keyboard</h3>
<a href="https://www.amazon.com/Koolertron-Programmable-Mechanical-Keyboard-Ergonomic/dp/B076FTKD6F">https://www.amazon.com/Koolertron-Programmable-Mechanical-Keyboard-Ergonomic/dp/B076FTKD6F</a><br />
<br />
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;"><img height="284" src="https://lh4.googleusercontent.com/X2PStPYbjhnGwpv7ck6pHznhrAwLDnGLdyHt8lrfPWuwjGgqcGEq539RjnhzJnZ9oYeVo06DR7pNkyTvPlXxOQqx4GwfrYRVz_kwNsmLwQUD6yRQfz9NbUyiRJ1TSXIBz5NI5JQ5" style="-webkit-transform: rotate(0.00rad); border: none; transform: rotate(0.00rad);" width="284" /></span></div>
最初に買った分離式キーボード。キートップに印字がないのがクールだし、矢印キー一応あるし、6キーが左右どっちにもある。これは結構お気に入りです。<br />
キーが多いのでコンフィグでどうにでもなるのがいいです。<br />
<br />
あえて言えばちょっとデザインがこなれていない感じがします。<br />
<br />
<h3>
3.Kinesis Freestyle Pro (PC & Mac) Mechanical / Programmable</h3>
<br />
<a href="https://www.kinesis-ergo.com/shop/freestyle-pro/">https://www.kinesis-ergo.com/shop/freestyle-pro/</a><br />
<br />
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;"><img height="98" src="https://lh5.googleusercontent.com/k6ghM8RPctaNUgFuvepPki6zx9ge43HICkND0BKNtDyJ_wFFt6co8YP17CUtCuOUg4Aagm37jTqTEd4Bg0TCCmF5y8lfIQj0dluI1cEThWp0YzZ2rl2b0IG12uIxNVBs876Y7Hwr" style="-webkit-transform: rotate(0.00rad); border: none; transform: rotate(0.00rad);" width="145" /></span></div>
<b style="font-weight: normal;"><br />
</b> <br />
<br />
<br />
新商品として出たので会社用に買いました。しかし、これ6キーが左にしかないんです。<br />
キー配置はプログラマブルですが、物理的にないのもには割り当てられない。<br />
<br />
その一点だけの不自由なんですがホント我慢できない。<br />
<br />
また、このころからマウスも便利に使いたい欲が出てきました。<br />
<br />
<h3>
<br />4.Ultimate Hacking Keyboard</h3>
<br />
<a href="https://ultimatehackingkeyboard.com/">https://ultimatehackingkeyboard.com/</a><br />
<br />
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;"><img height="96" src="https://lh6.googleusercontent.com/Veqihzynvviyc7CAZ8ld14m12OACYFI3LLvvh0FFIxf59-JGLZRd6ZQV5CZvYwOL9nf5xbYDNoasKQ2pjzbVuds4HrgFUJZCc3lrJ4gw2-_8Jy9gpVpm_eb0ELmturduryjo70Ts" style="-webkit-transform: rotate(0.00rad); border: none; transform: rotate(0.00rad);" width="216" /></span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;"><br />
</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<br />
<br />
これは動画みたほうがいいです。<br />
トラックポイントとかつけられる、分離型キーボードです。<br />
しかし、6は右手だって言っただろー!!!<br />
エスケープもないし矢印キーもない。コンフィグするにもキーが足りない気がしますね。だめそう。<br />
<br />
<br />
すごく待たされたけど、キーボードだけ到着(2018/06に発注して2018/12ごろ届きました。)。トラックポイントとかはまだ届いていません (2019/01/23時点)。<br />
<h3>
<br />5.Mint60</h3>
</div>
<a href="http://eucalyn.hatenadiary.jp/entry/about-mint60-01">http://eucalyn.hatenadiary.jp/entry/about-mint60-01</a><br />
<br />
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;"><img height="149" src="https://lh5.googleusercontent.com/liS4XLR9mRRuj5UIdWS1RjPUq_fod3K5q5GiVey2fzEAXcf2avfTjbzI3Hfan8sVbLVDpdsL5CmGZJNhGApPVuNh--kq0T6BRvGJvcVdgBP3PdaW4NYbaO2iZh-LWFPxL1C-UhdY" style="-webkit-transform: rotate(0.00rad); border: none; transform: rotate(0.00rad);" width="291" /></span></div>
<b style="font-weight: normal;"><br />
</b> <br />
<br />
日本の方が作られている自作キーボード。キットで購入。<br />
矢印キーあるし、数字もあるし。6が右手だし。<br />
エスケープ位置がおかしいですが、これはコンフィグでなんとかなりそう。見た目もおしゃれだし、自作体験もしてみたい!ということで購入。<br />
<br />
あとはマウスがどうにかなれば、という気がします。<br />
<br />
今の所LEDもかっちょいいし、最高にお気に入りです。ただ私の自作能力の欠如のせいでたまに一部のキーが効かなくなるという重大な問題を抱えてしまっています・・・。商品として買いたい。<br />
<br />
<br />
<h3>
<br />6.Key Mouse</h3>
<a href="https://www.keymouse.com/">https://www.keymouse.com/</a><br />
<br />
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre;"><img height="146" src="https://lh6.googleusercontent.com/De02QjDxVfd9nG7J2nA7O5w_al-Dw10qa22U3W6gOGtVEfps5OPs66DDz3NgV6niRZW3XB4eh8WDxPUCtFtB4YdmxQVqaRmv25gc8lKaeR0ULK-6jtcjnkx1jLpdGZyse64oTqXT" style="-webkit-transform: rotate(0.00rad); border: none; transform: rotate(0.00rad);" width="227" /></span></div>
<b style="font-weight: normal;"><br />
</b> <br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
</div>
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<br />
<br />
<span style="text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial;">トラックボール付きの分離型キーボードがやっと見つかりました。値段が高いので躊躇しましたが、買いました。6が右手だし。</span><br />
<span style="text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial;">はたしてトラックボールを使いこなせるか?</span><br />
<br />
<span style="text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial;">しかし、右手側のキーの数が足りなくて、バックスペースキーを置く場所がない。なので親指キーを使わざるを得ない。ところがパームレストが高すぎて親指のところに手が届きません。うーんいまいち。日本人向けじゃないですね。</span><br />
<br />
<br />
<br />
というわけで、まだ理想のキーボード探しは終わっていません。プログラマにとってキーボードとは最も身近なツールなのでこだわりたいですね!<br />
<br />
<br />
みなさんもこだわりのツール、キーボードありましたら教えてください。<br />
<br />
<br />
これ全部でいくら使ったんだろう・・・。考えたくない。。<br />
<br />
(9月くらいに書いてあった原稿を今投稿しています。)</div>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-40711420522358967102018-10-06T15:48:00.000+09:002018-10-06T15:48:15.331+09:00ROSじゃない日本のロボットのコミュニティをロボットに関する話題ならなんでもOKな日本語のDiscordのサーバー作りました!<br />
<br />
招待リンクはこちら<br />
<br />
<a href="https://discord.gg/uXX2Hh6">https://discord.gg/uXX2Hh6</a><br />
<br />
(リンクから入れない人は、アプリからサーバーの追加にこのURLを貼ってください。)<br />
<br />
Discordはゲーム用のSkype・Slackみたいなもので、今のところ無料で使えます。<br />
ゲーム以外で使っても問題ないようで、私が購読しているのは<br />
Rustの開発用Discordと、自作キーボードのコミュニティーのDiscordです。<br />
<br />
<br />
すごく機能も名前も似ているものとして、Discourseがありますが、<br />
こちらはOpenSourceで自前でサーバを立てるフォーラム形式のコミュニティーであり、<br />
<a href="https://users.rust-lang.org/" target="_blank">Rustも公式コミュニティーはDiscourse</a>だし、<a href="https://discourse.ros.org/" target="_blank">ROSもDiscourseがあります</a>ね。<br />
<br />
<br />
Discordはゲーム用ということもあって、なんとなくゆるい感じがして好きです。<br />
またアプリの出来がよいのと、サーバー切り替えが非常に簡単(Slackと比較すると)です。<br />
<br />
よく考えたらメンバーはROS Slack使っているんだからSlackのほうがよかった気もしますが・・・。ROS関係ないしね。<br />
<br />
<br />
tl;dr<br />
<br />
設立の趣旨としては<br />
<br />
ROSのコミュニティーは非常に盛り上がっていて楽しいんだけど、「ROS縛り」みたいになっていて、<br />
ROS関係ない人たちが入り込めないのが非常にもったいないなと。<br />
まあ参加したければ無理やりROSに結びつければいいんだけど、もっと自然に日本のロボットをやっている人たちを<br />
結びつけるようなコミュニティーがあったらいいなぁ、とかなり前から思っていました。<br />
<br />
多分過去には<a href="https://www.rsj.or.jp/services/mailinglist/" target="_blank">Roboticsメーリングリスト</a>とかがそういう役割だったんでしょうけど、今は気軽に議論出来るものではなく、イベント通知専用になっちゃっていますね。<br />
2018年にメーリングリストってのもありえないので、比較的なうい感じのDiscordにしてみました。<br />
<br />
個人的には子供を抱っこしながら片手で出来る娯楽を増やしたい、という欲求がありました。<br />
<br />
また先日Twitterで公開でやり取りをしている人とか見かけましたが、<br />
Twitterだと、はたから議論入っていくの難しいですよね。<br />
Discordとかのほうが複数人の意見聞いたりするのに便利だと思いますし、これまでこういうコミュニティーは日本にはなかった。<br />
<br />
なにか問題が起きるまではゆるーく運営したいと思いますので、仲良くやりましょう。<br />
どんどん広めてください。使い方もどんどん提案してください。<br />
<br />
英語だと<a href="https://www.reddit.com/r/robotics/" target="_blank">reddit</a>で私がやりたいことに近いことができていると思っているのですが、日本だと2ch(5ch)は匿名なので議論にならないし、他に有力な掲示板はないので出来ません。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-90211896396684626272018-07-02T19:57:00.000+09:002018-07-02T20:14:22.799+09:00C++は難しいという話最近ハマったのでみなさんにクイズです。<br />
<br />
以下のコードをビルドして実行すると何が起きるでしょうか?<br />
実際に実行する前に何が起きるか想像して、出力をノートに書いてみてください。<br />
<br />
<script src="https://gist.github.com/OTL/78b71cdae9d1894cc24303b46ba0d8c3.js"></script><br />
<br />
clangでビルドするなら、<br />
<br />
$ clang++ -std=c++11 test.cpp<br />
<br />
って感じです。<br />
<br />
次に、-DTEST2をつけて<br />
<br />
$ clang++ -std=c++11 test.cpp -DTEST2<br />
<br />
とするとどうなるでしょうか?<br />
<br />
<br />
正しく予想出来たらC++を理解していると言ってもいいかもしれません(だめでしょうけど)。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-17930917342425009142017-11-06T22:57:00.000+09:002017-11-06T22:57:33.285+09:00urdf-vizのバイナリリリースの自動化URDFのビューワーの urdf-viz のバイナリリリースをはじめました。<br />
<br />
Linux(たぶんなんでも動く)/MacOS/Windows用の3つがあります。さすがに64bit版だけです。<br />
<br />
↓からダウンロード出来ます。<br />
<br />
<a href="https://github.com/OTL/urdf-viz/releases">https://github.com/OTL/urdf-viz/releases</a><br />
<br />
Windowsだとurdfファイルをurdf-viz.exeのアイコンにドラッグ・アンド・ドロップでURDF可視化できちゃう(rospackとかPATH通っていれば。もしくはmeshファイルのPathがurdfからの相対で書かれている場合は)ので本当に楽でいいです。(っていうかwindowsでrospack動くのか?)<br />
<br />
前回は手動でリリースしたんですが、いい加減めんどくさいので自動化しました。<br />
<br />
↓を参考に、というかこれを利用して環境を作りました。<br />
<br />
<a href="https://github.com/japaric/trust">https://github.com/japaric/trust</a><br />
<br />
Linux/MacOS用にはおなじみの<a href="https://travis-ci.org/" target="_blank">travis-ci</a>を使って、Windows用のCIには <a href="https://www.appveyor.com/" target="_blank">Appveryor</a> を使いました。<br />
<br />
タグをpushするとgithubのreleaseを自動で作ってくれて、そこにバイナリを配置してくれるようになっています。<br />
githubのdeploy用のキーをさらに暗号化して 設定することでこういうことが出来るようです。 OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-27256835032172787012017-09-02T09:04:00.004+09:002017-09-02T09:04:49.478+09:00このロボットがすごい2017東洋大学 川越キャンパス毎年ロボット界の幅広く面白い登壇者が一般の人向けに超面白い話をする<br />
「このロボットがすごい」に<u>登壇することになりました!</u><br />
<b><br /></b>
<b>このロボットがすごい2017</b><br />
<a href="http://konorobo.main.jp/"><b>http://konorobo.main.jp/</b></a><br />
<b><br /></b>
<span style="background-color: white; font-family: , "meiryo" , "ヒラギノ角ゴ pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , "ms pゴシック" , sans-serif; font-size: 15px;"><b>日時: 2017年9月12日(火) 14:30~17:30</b></span><br />
<span style="background-color: white; font-family: , "meiryo" , "ヒラギノ角ゴ pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , "ms pゴシック" , sans-serif; font-size: 15px;"><b>場所: 東洋大学 川越キャンパス (7号館721室)</b></span><br />
<br />
<span style="background-color: white; font-family: , "meiryo" , "ヒラギノ角ゴ pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , "ms pゴシック" , sans-serif; font-size: 15px;">個人的な思い出としては、2015年のTadakuma先生の「<b>ドロクサロボティクス</b>」という名言が忘れられません。</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: , "meiryo" , "ヒラギノ角ゴ pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , "ms pゴシック" , sans-serif; font-size: 15px;"><br /></span><span style="background-color: white; font-family: , "meiryo" , "ヒラギノ角ゴ pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , "ms pゴシック" , sans-serif; font-size: 15px;">このような超面白イベントに、たんなる場末のBloggerの私が出演するのは非常に僭越です。</span><br />
<br />
<span style="background-color: white; font-family: , "meiryo" , "ヒラギノ角ゴ pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , "ms pゴシック" , sans-serif; font-size: 15px;">とはいえ出来る限り頑張りたいです。</span><br />
<br />
主催者の方が私にROSの黎明期から見てきた私の話を聞きたい、ということで<br />
出演が決まったので、この機会に<u><b><span style="font-size: large;">ぜひ読者の皆様も私に聞いてみたいことがあれば教えてほしい</span></b></u>です。<br />
<br />
<span style="background-color: white; font-size: 15px;">どうか少しでも話を面白くするために助けてください!</span><br />
<span style="font-family: , "meiryo" , "pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , , sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 15px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: , "meiryo" , "pro w3" , "hiragino kaku gothic pro" , , sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 15px;">コメント欄かtewitter @OTL までおねがいします</span></span>OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-36081060108134860222017-08-26T17:05:00.003+09:002017-08-26T17:05:43.622+09:00robotics.rsロボット界におけるRustの情報を集めるためにドメインを取得しました。<br />
Rustは .rs ドメイン(セルビア)を使うのが一般的です。<br />
日本のレジストラだと高くて、取得難易度も高いので、<br />
<a href="http://www.istanco.com/">http://www.istanco.com</a> というセルビアのサイトを使いました。<br />
<br />
<a href="http://robotics.rs/">http://robotics.rs/</a><br />
<br />
Rustのロボットライブラリを集めるサイトにしています。<br />
とりあえず自分のライブラリ(ひどい)と自分が使っているライブラリを<br />
載せてみました。<br />
<br />
何かオススメライブラリあったらPRお待ちしております。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-45463901947421895212017-08-21T12:59:00.000+09:002017-08-21T12:59:37.605+09:00Rustで書かれたURDF Viewer: urdf-viz今やロボットに最も適した言語として有名になりつつあるRustでURDFを可視化するツールを作りました。<br />
<br />
<a href="http://github.com/OTL/urdf-viz">http://github.com/OTL/urdf-viz</a><br />
<br />
ぶっちゃけRustを勉強するために作り始めたのですが、やっと実用的な状態になったのでアナウンスしました。<br />
<br />
<br />
<div>
Rustにはすでに</div>
<div>
<ul>
<li><a href="http://nalgebra.org/" target="_blank">線形数学ライブラリ: nalgebra</a></li>
<li><a href="http://kiss3d.org/" target="_blank">3Dグラフィクスライブラリ: kiss3d</a></li>
<li><a href="https://github.com/Eljay/assimp-rs" target="_blank">メッシュローダー: assimp-rs</a></li>
</ul>
<div>
などのライブラリがあったので、</div>
</div>
<br />
<ul>
<li><a href="https://github.com/OTL/k" target="_blank">運動学ライブラリ</a>(超工事中)</li>
<li><a href="https://github.com/OTL/urdf-rs" target="_blank">URDFローダー</a></li>
</ul>
<div>
あたりを自分で作りました。</div>
<div>
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://raw.githubusercontent.com/OTL/urdf-viz/master/img/ubr1_2.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="591" data-original-width="800" height="236" src="https://raw.githubusercontent.com/OTL/urdf-viz/master/img/ubr1_2.png" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://raw.githubusercontent.com/OTL/urdf-viz/master/img/pr2_2.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="596" data-original-width="800" height="238" src="https://raw.githubusercontent.com/OTL/urdf-viz/master/img/pr2_2.png" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://raw.githubusercontent.com/OTL/urdf-viz/master/img/thormang3_1.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="595" data-original-width="800" height="238" src="https://raw.githubusercontent.com/OTL/urdf-viz/master/img/thormang3_1.png" width="320" /></a></div>
<div>
<br /></div>
<div>
特徴的な機能として以下があります。</div>
<div>
<ul>
<li>Rustなのでシングルバイナリで動く</li>
<li>関節角度Limitを考慮して関節を動かせる</li>
<li>逆運動学(ヤコビアン)で手先を動かせる</li>
</ul>
<div>
Ubuntu16.04 64bitを使っている人は↓からダウンロードできます。</div>
<div>
<a href="https://github.com/OTL/urdf-viz/releases/tag/v0.1.1">https://github.com/OTL/urdf-viz/releases/tag/v0.1.1</a></div>
</div>
<div>
<br /></div>
<div>
Rust使っている人は</div>
<div>
<br /></div>
<div>
$ cargo install urdf-viz</div>
<div>
<br /></div>
<div>
でインストールできます。</div>
<div>
<br /></div>
<div>
使い勝手は正直かなり悪いですが、やりたいことはなんとかできるのではないでしょうか?</div>
<div>
フィードバックお待ちしております。</div>
<div>
<br /></div>
<div>
今回これを作ってみて、URDFフォーマットに少し詳しくなりました。</div>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-77770767076361397022017-05-19T23:06:00.000+09:002017-05-19T23:21:17.959+09:00ポエム:Rustはロボットプログラミングのデファクトスタンダード言語となりえるか<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">RustはMozillaが開発するプログラミング言語で以下のような特徴のあるらしい。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><a href="http://www.rust-lang.org/" style="text-decoration: none;"><span style="background-color: transparent; color: #4183c4; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: underline; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">Rust</span></a><span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"> は安全性、</span><span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: underline; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">速度</span><span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">、</span><span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: underline; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">並列性</span><span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">にフォーカスした現代的なシステムプログラミング 用のプログラミング言語です。 </span><span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: underline; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ガベージコレクション無し</span><span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">でメモリ安全であることが、これを可能にしています。</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: #333333; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"> from </span><a href="http://rust-lang-ja.org/rust-by-example/" style="text-decoration: none;"><span style="background-color: transparent; color: #1155cc; font-family: "arial"; font-size: 12pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: underline; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">http://rust-lang-ja.org/rust-by-example/</span></a></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">速度、並列性、GC無し、などは制御の人だったら魅力的に感じるのではないだろうか。</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ロボットのプログラミングというと、C++かPythonあたりを使っている人が多いだろう。私はPythonが大好きで趣味ではPythonばかり書いていた。そして仕事ではC++がほとんどだ。</span><br />
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">だが、ここ2ヶ月くらいRustにハマっている。ひょっとしたらRustはロボットと非常に相性がいいのではないかと思っている。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br /></span></div>
<h3>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: large; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">Rustのいいところ</span></h3>
<div>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br /></span></div>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">RustはC++に似た特徴がいくつかある。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">効率がよい、GCがない、低レベルまでかける、といったロボットならではの要求を満たすところだ。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">そしてC++より以下の点でロボット開発に向いていると思う。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">とくにチャレンジングなロボット開発をしていて、リアルタイムな制御もしていて、最終的な品質も担保したいような場合にマッチすると思う。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><br />
<h4>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">1. 柔軟で強力なエラーハンドリング</span></h4>
<div>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br /></span></div>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">C++だと例外を投げたり、返り値でエラーハンドリングする。しかしこれは簡単に無視できてしまう。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">一旦例外を捕捉しないでコードを書いてしまえば、どこで何をキャッチすべきかなかなか解らなくなってしまう。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">一方RustではResult型という返り値でエラーハンドリングするようになっていて、これは基本的に無視出来ない。無視するにはunwrap()関数を呼ぶなどする必要がある。なのであとでエラーハンドリングをちゃんとしようとしたときに、unwrap()を検索すれば、どこのエラーをハンドルすればいいかが分かりやすい。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">もとからちゃんとハンドリングしてコード書ければいいが、開発の段階では書いたコードが実際にロボット上でうまく動くか確かめるために、とりあえずコードを動かしたい要求がある。一旦エラーを無視して書いたコードがあとで高品質に出来るというのがとても素晴らしい。</span><br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ロボットのコードは本質的に失敗が発生するもので、そのハンドリングはロボットの品質に直結する。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span></div>
<h4>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">2.なれるまではコンパイルが大変=テストなくてもそれなりに動く?</span></h4>
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">Rustはコンパイル時に厳密に型チェックがあり、なかなかコンパイルが通らない。所有権という概念もなかなか慣れず、初心者はコンパイルを通すのに苦労する。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">一方でこれはテストを書かなくてもそれなりに動くことが期待できるということでもある。型のない言語だとユニットテストがないと本当に動くか分からないが、Rustではコンパイル出来たコードは大抵動く。ロボット開発ではコードを動かすのにロボットへ転送したり、ロボットを充電したり、準備したり、とにかくコストがかかる。コンパイル時にエラーを出せるだけ出せればトータルコストを大きく下げることになる。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">型は書くのが面倒だが、Rustは型推論があるので型を省略できることが多く、それほど苦にはならない。includeファイルがいらないから新しい型を追加するもの簡単だ。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ちなみにテストもコードと同じ場所に書くことが出来るため、テストも書きやすい。</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span></div>
<h4>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">3.並列性</span></h4>
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ロボットではマルチプロセス、マルチスレッドは当たり前になっているが、スレッドの取扱はC++では非常に難しい。人間の理解の範疇を超えていると思う。Rustではオブジェクトの所有権が厳密に定まっているためマルチスレッドでも安全にデータアクセスしやすい。まだあまり試してないので本当に便利かは分かっていない。</span><span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br class="kix-line-break" /></span></div>
<h4 style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">4.現代的なビルドとパッケージシステム</span></h4>
<div>
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;"><br /></span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">cargoというビルドツールが標準で提供される。また、crateという外部ライブラリとの連携ツールも統合されている。crateはnpmやpipのようなものだ。現代的な言語ではあるのが当たり前となっているが、C++にはないので嬉しい。</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ビルドもCMakeのよく分からないマクロと格闘したり、automakeのようや過去の遺産も必要ない。また、code styleなども公式に決まっているから、rustfmtというフォーマットツールを使えば、スタイルの統一も容易。</span></div>
<b id="docs-internal-guid-5d09f684-2101-817a-08e6-7e5de5f5504f" style="font-weight: normal;"><br /></b>
<br />
<h4 style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">5.Roboticsのどのフィールドにでも使える</span></h4>
<b style="font-weight: normal;"><br /></b>
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ロボットプログラミングというと、知能系はPythonで決まりだし、画像処理や制御はC++だし、マイコンはCだったり最近はRaspiでもPythonだったりするけど、Rustはそのどこにでも最適だと思う。</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">LLVMだからWebでも使えるらしいし。(つかわなけど)</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ロボットのプログラムが全部Rustになったら幸せな世界ではないか。</span></div>
<b style="font-weight: normal;"><br /></b><span style="font-family: "arial"; font-size: 11pt; white-space: pre-wrap;"><br /></span><br />
<span style="font-family: "arial"; font-size: 11pt; white-space: pre-wrap;">もちろんRustはC++と同じようになんでも出来る言語をめざしているから、だめなことも出来てしまう。ただ危険なことはunsafeブロック内でしかできないので分かりやすい。</span><br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<br /></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">あとは個人的趣味だけど、ifが値を持つとか、最後の式がreturnされるから明示的にreturn書かなくていいとか、lambdaが書きやすいとか、元lisperには非常に馴染みやすい。マクロも強力らしい。</span></div>
<b style="font-weight: normal;"><br /></b>
<br />
<h4 style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: large; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">Rustの悪いところ</span></h4>
<b style="font-weight: normal;"><br /></b>
<b style="font-weight: normal;">一方で悪いところも結構ある。</b><br />
<b style="font-weight: normal;"><br /></b>
<br />
<ol style="margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<li dir="ltr" style="background-color: transparent; color: black; font-family: Arial; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; list-style-type: decimal; text-decoration: none; vertical-align: baseline;"><div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">歴史がないのでググってもあまり情報が出てこなかったりする。また、決定的なライブラリがまだなかったりする。ただ、Webとかの人に比べて、Roboticsの人たちは自分でライブラリを作るのに慣れているからそれほど問題にならないのでは、と思う。</span></div>
</li>
<li dir="ltr" style="background-color: transparent; color: black; font-family: Arial; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; list-style-type: decimal; text-decoration: none; vertical-align: baseline;"><div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">難しすぎる。新しい概念についていくのがつらい。仲間もなかなか増えなさそう。</span></div>
</li>
<li dir="ltr" style="background-color: transparent; color: black; font-family: Arial; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; list-style-type: decimal; text-decoration: none; vertical-align: baseline;"><div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">ツリーやグラフが書きにくい。ロボットだとわりとグラフとかツリー構造とかよく出てくるけど、Rustの所有権モデルだとtreeの表現が非常にやりづらい。ロボットモデルはTreeだし、RRTとかもろTreeだし。</span></div>
</li>
<li dir="ltr" style="background-color: transparent; color: black; font-family: Arial; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; list-style-type: decimal; text-decoration: none; vertical-align: baseline;"><div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">Mozillaが開発元っていうのがちょっと不安 (cf: Swift, Go)</span></div>
</li>
</ol>
<b style="font-weight: normal;"><br /></b>
私は結構気に入ったので、少しロボットの人たちに布教してみようと思う。<br />
<b style="font-weight: normal;"><br /></b>
<br />
<h3 style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">参考</span></h3>
<b style="font-weight: normal;"><br /></b>
<br />
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">Goとの違いを知りたい人むけ</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<a href="http://postd.cc/why-go-is-not-good/" style="text-decoration: none;"><span style="background-color: transparent; color: #1155cc; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: underline; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">http://postd.cc/why-go-is-not-good/</span></a></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<span style="background-color: transparent; color: black; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: none; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">C++との違いを知りたい人むけ</span></div>
<div dir="ltr" style="line-height: 1.38; margin-bottom: 0pt; margin-top: 0pt;">
<a href="https://imoz.jp/note/rust-functions.html" style="text-decoration: none;"><span style="background-color: transparent; color: #1155cc; font-family: "arial"; font-size: 11pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; text-decoration: underline; vertical-align: baseline; white-space: pre-wrap;">https://imoz.jp/note/rust-functions.html</span></a></div>
<br />OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-13539511724495594842017-05-19T22:55:00.000+09:002017-05-20T16:10:51.180+09:00ROS Japan UG #10 勉強会明日 5/20 14:00- 10回目となるROS勉強会が開かれます。<br />
<br />
<a href="https://rosjp.connpass.com/event/55125/">https://rosjp.connpass.com/event/55125/</a><br />
<br />
私も一応発表します。<br />
最近ハマっているRustというプログラミング言語の話をする予定です。<br />
<br />
先立ってポエムじみたRustのアピール文をかいたのでこちらも読んでもらえるとうれしいです。<br />
<a href="http://ros-robot.blogspot.jp/2017/05/rust.html">http://ros-robot.blogspot.jp/2017/05/rust.html</a><br />
<br />
残念ながら懇親会までは行けそうにないですが、発表時間中に楽しめたらと思います。<br />
<br />
よろしくおねがいします〜。<br />
<br />
Twitterでは #rosjp でつぶやきまくると思うので、 #rosjp 見ておくと楽しいかも。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-90167985976624077102017-01-07T08:43:00.002+09:002017-01-07T08:45:16.853+09:00Anki cozmoをROSで動かす<a href="http://ros-robot.blogspot.jp/2017/01/anki-cozmo-sdkubuntu1604.html" target="_blank">前回CozmoSDKのインストール</a>をしました。<br />
SDKが出たら当然ROS化したくなるのが心情です。<br />
<br />
なので作ってみました。以下です。<br />
<br />
<a href="https://github.com/OTL/cozmo_driver">https://github.com/OTL/cozmo_driver</a><br />
<br />
マニアックな動画も用意しました。rqt_ez_publisherで動かして、rvizで表示しています。<br />
<a href="https://www.youtube.com/watch?v=1RK-Mo6DGEw">https://www.youtube.com/watch?v=1RK-Mo6DGEw</a><br />
<br />
<iframe allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/1RK-Mo6DGEw" width="560"></iframe><br />
<br />
<h4>
出来たもの</h4>
<div>
いまのところ以下のようなことが出来てます。</div>
<ul>
<li>カメラ画像のPublish (sensor_msgs/Image)</li>
<li>台車の操作 (geometry_msgs/Twist)</li>
<li>首とリフトの操作(面倒だったのでstd_msgs/Float64でやっちゃってます)</li>
<li>発話 (std_msgs/String)</li>
<li>背中のLED操作 (std_msgs/ColorRGBA)</li>
<li>首とリフトの角度をPublish(sensor_msgs/JointState)</li>
<li>見えたCubeの位置姿勢をPublish, /tf</li>
<li>バッテリ残量 (sensor_msgs/BatteryState)</li>
<li>IMU (sensor_msgs/Imu)</li>
</ul>
<div>
今後できそうなこととしては</div>
<div>
<ul>
<li>trajectory_msgs/JointTrajectoryのサポート</li>
<li>キューブ関係</li>
</ul>
</div>
<div>
があります。Cozmo SDKは機能が豊富なのですべてをカバーするのは結構大変です。公式からなかなか出ないのも納得。機能的にSDK自体が豊富でよく出来ているのでROSでラップするありがたみもあまり感じないかもです。SDK自体がそもそもAndroidとの単なるブリッジだし、それをさらにラップするのもなぁ、って感じ。<br />
<br />
Cozmoは発売してかなり経つのですが、いままでROS対応した人が(おそらく)いなかったのには理由があります。<br />
Cozmo SDKがpython3.5必須なので、python2.7が必要なrospyとは同居出来ないのです。<br />
私はその事実を知って驚愕しましたが、(危険な?)ハックでなんとか動かしました。なのでしばらくは日の目をみなそう(公式にReleaseできなかったり、動かしたくないと思う人もいるかも。)<br />
<br />
<h4>
Python3でrospy?</h4>
一応Python3でROS(のごく一部)を動かす方法を下に書いておきますが、真似しないようにしましょう。<br />
やっても動くものは限られるので今回のようなシチュエーションじゃないと意味ないです。今回作ったcozmo_driverが使うのはrospyとメッセージ定義くらいだったのでなんとか動きました。(最近のROSはpython3でも動くように推奨されているので公式に近いコードは本質的には動くが、バイナリインストールとの兼ね合いで問題が発生している。)<br />
<pre><code>
sudo apt-get install python3-yaml
sudo pip3 install rospkg catkin_pkg
</code></pre>
<br />
<h4>
ハードウェア構成</h4>
Cozmo SDKを使ってないとわかりにくいのですが、ハードウェア的には結構ややこしいことになっています。<br />
<br />
Cozmo(WiFi Station) <span style="color: #999999;"><---WiFi---></span> Android Phone() <span style="color: #999999;"><--- USB cable ---> </span>PC (SDK and ROS)<br />
<br />
となっています。なのでROSは完全に手元のPCで動いていて、それが携帯に送られ、Cozmoが動きます。ちょっと微妙ですが、Cozmo SDKとはそういうものなのです。</div>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-22798110807207504772017-01-06T20:32:00.001+09:002017-01-06T22:24:16.579+09:00Anki Cozmo SDKをUbuntu16.04にインストールするAnkiのCozmoを米アマゾンから買いました。非常に良く出来ています。<br />
<a href="https://anki.com/en-us/cozmo">https://anki.com/en-us/cozmo</a><br />
<a href="http://www.itmedia.co.jp/news/articles/1606/28/news124.html">http://www.itmedia.co.jp/news/articles/1606/28/news124.html</a><br />
<br />
<a href="https://www.amazon.co.jp/Anki-%E6%8C%81%E3%81%A1%E4%B8%BB%E3%81%AE%E9%A1%94-%E5%90%8D%E5%89%8D-%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%82%92%E5%AD%A6%E7%BF%92%E3%81%97%E3%81%A6%E4%B8%80%E7%B7%92%E3%81%AB%E3%82%B2%E3%83%BC%E3%83%A0%E3%81%97%E3%81%A6%E9%81%8A%E3%81%B9%E3%82%8BAI%E6%90%AD%E8%BC%89%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88-Cozmo-%E4%B8%A6%E8%A1%8C%E8%BC%B8%E5%85%A5%E5%93%81/dp/B01HOT0XY2/ref=as_li_ss_il?ie=UTF8&qid=1483523654&sr=8-2&keywords=anki+cozmo&linkCode=li2&tag=otofbl-22&linkId=ffdb1504f194d4705596be6d86476ebd" target="_blank"><img border="0" src="//ws-fe.amazon-adsystem.com/widgets/q?_encoding=UTF8&ASIN=B01HOT0XY2&Format=_SL160_&ID=AsinImage&MarketPlace=JP&ServiceVersion=20070822&WS=1&tag=otofbl-22" /></a><img alt="" border="0" height="1" src="https://ir-jp.amazon-adsystem.com/e/ir?t=otofbl-22&l=li2&o=9&a=B01HOT0XY2" style="border: none !important; margin: 0px !important;" width="1" /><br />
<br />
日本で買うと4万円近いですが本当は$180です。amazon.comから買いましょう。<br />
<a href="https://www.amazon.com/dp/B01GA1298S">https://www.amazon.com/dp/B01GA1298S</a><br />
<br />
SDKが用意してあって、自由にプログラミングすることができます。<br />
カメラが付いていて、かわいいロボットが$180で手に入るのはすばらしいですね。<br />
<br />
SDKの情報は以下から入手出来ます。<br />
<a href="https://developer.anki.com/en-us">https://developer.anki.com/en-us</a><br />
<br />
Python3.5を使うことから、古いOS(Ubuntu14.04)だとインストールがちょっと厄介なので、Ubuntu16.04にインストールしてみます。MacやWindowsもサポートされています。<br />
<br />
Linux用インストール手順<br />
<a href="http://cozmosdk.anki.com/docs/install-linux.html#install-linux">http://cozmosdk.anki.com/docs/install-linux.html#install-linux</a><br />
<br />
<h4>
Python3と依存関係のインストール</h4>
<pre><code>
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pil.imagetk
</code></pre>
<br />
<h4>
SDKインストール</h4>
<pre><code>
pip3 install --user 'cozmo[camera]'
</code></pre>
<br />
あとはAndroid/iOSでやることが違います。これはSDKが携帯を経由してロボットを動かすという仕組みだからです。そもそもcozmoは家庭内LAN・インターネットに接続しません。<br />
ロボット自体がWLANステーションとなって、携帯とだけつながります。<br />
<br />
今回はAndroidでやります。<br />
<br />
<h4>
Android&Linux用手順</h4>
<a href="http://cozmosdk.anki.com/docs/adb.html#adb">http://cozmosdk.anki.com/docs/adb.html#adb</a><br />
<pre><code>
sudo apt-get install default-jre adb
</code></pre>
<br />
本当はadbは<a href="https://developer.android.com/studio/index.html#Other" target="_blank">公式</a>から入れないといけないみたいですが、端折って標準のやつを入れてみましたが今のところ動いています。(が、真似しないほうがいいでしょう)<br />
<br />
あとはAndroidを開発者モードにしてUSBデバッグを有効な状態にすればOK。("Android USBデバッグ" ググってください)<br />
<br />
最後に動作確認として以下の4行をPython3で実行してcozmoが喋ればOK!(必ずpython3で実行する必要があります)<br />
<br />
<h4>
Hello Worldプログラム</h4>
<pre><code>
import cozmo
def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):
robot.say_text("Hello World").wait_for_completed()
cozmo.run_program(cozmo_program)
</code></pre>
<br />
これは以下のものをコピペしたものです。<span style="font-size: x-small;">(<span style="background-color: white; font-family: "consolas" , "liberation mono" , "menlo" , "courier" , monospace; white-space: pre;">Apache License, Version 2.0)</span></span><br />
<a href="https://github.com/anki/cozmo-python-sdk/blob/master/examples/tutorials/01_basics/01_hello_world.py"><span style="font-size: x-small;">https://github.com/anki/cozmo-python-sdk/blob/master/examples/tutorials/01_basics/01_hello_world.py</span></a><br />
<br />
まだチュートリアルとかはあまり充実していませんが、色々できそうです。<br />
APIも良く出来ていると思います。<br />
<br />
次回ROSで動かします。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-85558696317604489832016-11-23T17:23:00.002+09:002016-11-23T17:24:29.675+09:00メーリスからdiscource.ros.orgへの移行本家のROSメーリスであるros-users (<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a>)のメーリングリストが <a href="http://discourse.ros.org/">http://discourse.ros.org/</a> に移行するようです。<br />
<br />
<a href="http://discourse.ros.org/t/ros-users-welcome-to-discourse-ros-org/551">http://discourse.ros.org/t/ros-users-welcome-to-discourse-ros-org/551</a><br />
<br />
これによって自分の興味あるトピックだけ通知を受け取ったり、過去ログを探したり、など柔軟に議論に参加出来るようになります。<br />
<br />
背景として、このメーリスでは求人情報が流れまくっているので、それがうざい、というような議論が以前有りました。それに対して対策をちゃんとうった形になります。<br />
<br />
今はどっちに投稿してもいいようですが、メーリスはなくなるようですね。ちゃんとアカウント作って、自分の興味あるトピックの通知をしておけば今までと同じように使えるし、興味ないものはMuteしておくことも出来ます。<br />
<br />
早速GitHubと連携させてアカウント作りました。<br />
<br />
メーリスへの転送はしばらくされるようですが、メーリスへのポストは出来なくなって、discourceへのポストしかできなくなるようです。<br />
<br />
OSRFはコミュニティーのための環境に非常に力を入れてますね〜。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-8885617309776847172016-08-12T10:10:00.001+09:002016-08-12T10:10:41.668+09:00コミケへGOのむむさん(<a href="https://twitter.com/umumon">https://twitter.com/umumon</a>)の通称「ROSの薄い本(!?)」、「ROSではじめるホビーロボット」の新刊がコミケ三日目(8/14 (日))に出るようです。<br />
<br />
<a href="http://koso2dan.kakurezato.com/diary.html#2016-08-02">http://koso2dan.kakurezato.com/diary.html#2016-08-02</a><br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgs-hzAf2MI3IGPeNM-IQNoovCRbA2O7NzePTDD4M5BJurPTN4bFnD06gYOEWBwhvwughkcuN0XU8SyId_1U-56ilyk3NELp6Z4U3Zs3tHuDZkx4RON5_ZK9hSjvOeYCN0R_4h36zCOzJcT/s1600/koso_ros_04.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgs-hzAf2MI3IGPeNM-IQNoovCRbA2O7NzePTDD4M5BJurPTN4bFnD06gYOEWBwhvwughkcuN0XU8SyId_1U-56ilyk3NELp6Z4U3Zs3tHuDZkx4RON5_ZK9hSjvOeYCN0R_4h36zCOzJcT/s320/koso_ros_04.png" width="226" /></a></div>
<br />
なんと<a href="http://ros-robot.blogspot.jp/2016/06/rostensorflow-ros_30.html" target="_blank">rostensorflow</a>を紹介してもらえているらしいです。一発ネタだったのに、うれしい!!<br />
ロボットだけじゃなく、機械学習や画像認識に興味ある方は必見なのではないでしょうか。<br />
<br />
<span style="background-color: white; border: 0px; font-stretch: inherit; font-variant-numeric: inherit; line-height: 20.006px; margin: 0px; padding: 0px; vertical-align: baseline;">場所は、3日目 西g-20bらしいのでコミケいく方はぜひ。</span><br />
<span style="background-color: white; border: 0px; font-stretch: inherit; font-variant-numeric: inherit; line-height: 20.006px; margin: 0px; padding: 0px; vertical-align: baseline;"><br /></span>
<span style="background-color: white; border: 0px; font-stretch: inherit; font-variant-numeric: inherit; line-height: 20.006px; margin: 0px; padding: 0px; vertical-align: baseline;">既刊はRTで変えます。WEBでも買えます。</span><br />
<span style="background-color: white; border: 0px; font-stretch: inherit; font-variant-numeric: inherit; line-height: 20.006px; margin: 0px; padding: 0px; vertical-align: baseline;"><a href="http://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=3319">http://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=3319</a></span>OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-69923002611464986722016-06-30T23:57:00.003+09:002016-07-04T23:02:01.197+09:00rostensorflow (というには程遠いけど一応動く一般物体認識ROSノード)作ってみたDMM.make AKIBAでのROS勉強会のLT枠が空いてそうだったので、前日に急遽作ったネタを紹介します。<br />
<br />
前日にRTの中川さんの唐揚げロボットの記事を見て、ピーンと来ました。<br />
<a href="http://robotstart.info/2016/06/23/tensorflow_nekonote.html">http://robotstart.info/2016/06/23/tensorflow_nekonote.html</a><br />
<br />
「rostensorflow」をググって、ヒットしないことをまず確認。<br />
<br />
ちょうどTensorFlowを調査していて、一般物体認識サンプルを発見したところだったので、これをちょっといじればROSノードに出来るだろうと。<br />
<br />
制作時間30分。発表資料は5分くらいか?<br />
<br />
発表資料↓ (スライドシェアに上げるのもおこがましい)<br />
<a href="https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing">https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing</a><br />
<br />
コードはたったこれだけです。ほとんどサンプルの関数呼び出しで、メインはほとんどコピペです。書きなぐりそのまま。<br />
<br />
<script src="https://gist-it.appspot.com/github/OTL/rostensorflow/blob/master/image_recognition.py">
</script><br />
<br />
githubはこちら。 <a href="https://github.com/OTL/rostensorflow">https://github.com/OTL/rostensorflow</a><br />
<br />
試すにはROSの他にTensorFlowもインストールする必要があります。<br />
tensorflowはvirtualenvじゃなく、pipでシステムにいれちゃいましょう。<br />
UbuntuでROSの人なら以下の2行でいれれます。<br />
<br />
<pre style="background: rgb(250, 250, 250); box-sizing: border-box; overflow: auto; padding: 30px;"><code class="lang-bash no-auto-prettify" style="box-sizing: border-box; font-family: 'Source Code Pro', monospace; font-size: 14px; margin: 0px; padding: 0px; position: relative;">$ export TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.9.0-cp27-none-linux_x86_64.whl
$ sudo pip install --upgrade $TF_BINARY_URL
</code></pre>
<br />
動かし方は↓だけ。いつもどおりターミナル4つ用意して、<br />
<br />
<pre>$ roscore
$ rosrun cv_camera cv_camera_node
$ python image_recognition.py image:=/cv_camera/image_raw
$ rostopic <span class="pl-c1" style="box-sizing: border-box; color: #0086b3;">echo</span> /result</pre>
<pre>
</pre>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-51650062850759103092016-06-26T17:54:00.000+09:002016-06-28T23:52:28.240+09:00ROS勉強会@DMM.make AKIBA全くまとまっていませんが、メモ状態で公開します。<br />
雰囲気を味わって貰えるとよいかと。<br />
<br />
<br />
最初にDMM.makeとGroove Xの紹介がありました。<br />
<br />
<h4>
RT中川さん</h4>
RT知っている人挙手ー> 大体知っているもよう。<br />
<br />
Raspberry Pi Mouse V2<br />
Raspberry Pi 3Bにも対応(電流かな?)<br />
<br />
ROSに対応しているっぽい。<br />
小さい&安いので受けているそうです。<br />
<br />
リポジトリはこれかな?<br />
<a href="https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros">https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros</a><br />
<br />
発表資料<br />
<a href="http://www.slideshare.net/YukiNakagawa2/201606268ros">http://www.slideshare.net/YukiNakagawa2/201606268ros</a><br />
<br />
<h4>
@OTLさん</h4>
<br />
ROS使うのやめようぜ(適材適所で使おう)という発表。<br />
<br />
<a href="https://docs.google.com/presentation/d/1gKVSVT75A4FsKJ_yXhne46qvsr5W8z3e2E2_J_cCC0I/edit?usp=sharing">https://docs.google.com/presentation/d/1gKVSVT75A4FsKJ_yXhne46qvsr5W8z3e2E2_J_cCC0I/edit?usp=sharing</a><br />
<br />
<h4>
@longjieさん</h4>
Multi-masterの話。昔からいろいろあるけど今使えるものがあまりない。<br />
<a href="https://docs.google.com/presentation/d/1XM7x1SQDECO6A7phvw0mEaaMID0NNKweFHU4k2inUAk/edit#slide=id.p">https://docs.google.com/presentation/d/1XM7x1SQDECO6A7phvw0mEaaMID0NNKweFHU4k2inUAk/edit#slide=id.p</a><br />
<br />
- rocon_*<br />
- rapyuta.org<br />
- multimaster_fkie (<- これが簡単だった)<br />
<br />
dockerですぐためせるようにしたよ!<br />
<br />
<a href="https://github.com/longjie/learn_ros_multimaster">https://github.com/longjie/learn_ros_multimaster</a><br />
<br />
<h4>
@k_yoneさん</h4>
オフレコビデオ集がありました。<br />
image_pipelineへのコミットなど。これがあるロボットで使われているらしい。<br />
<br />
<a href="https://github.com/ros-perception/image_pipeline/commit/620d50cae7cc7e32d4cdb913e18cdb18904f612a">https://github.com/ros-perception/image_pipeline/commit/620d50cae7cc7e32d4cdb913e18cdb18904f612a</a><br />
とか、結構してる。すげー。<br />
<br />
本当の発表は「納品用<span style="background-color: white; color: #4a4a4a; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif; font-size: 15.4px; line-height: 20px;">ROS機の手癖」。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #4a4a4a; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif; font-size: 15.4px; line-height: 20px;"><br /></span>
オススメハードウェアやシステム構成を紹介。<br />
実際にロボット運用するときに有用な情報がありました。<br />
僕的には「あるある」って感じで面白かった。<br />
<br />
<h4>
GrooveX林さん(社長じゃないほう)</h4>
ROSの導入から混乱期から成熟期へ<br />
<h4>
テクノロード高橋さん/ @n_sugiuraさん</h4>
いつもの距離センサ(赤外線センサ GP2Y0A02YK)+ラジコンサーボ(RS303MR)でのSLAMをやってみる話。<br />
<br />
GMAPPING,AMCL動くの??ー>動いてる〜〜〜!<br />
<br />
近日発売予定!!<br />
楽しみ。<br />
<h4>
斎藤さん</h4>
もうおなじみになったHitoshi Saitoさんの自作ロボット、TurtleReal2(1万円で自律移動ロボット)での自律移動の話。<br />
<br />
<a href="http://forestofazumino.web.fc2.com/turtlereal2/ros_8th_seminer_ppt.pdf">http://forestofazumino.web.fc2.com/turtlereal2/ros_8th_seminer_ppt.pdf</a><br />
<br />
本のとおりにやったけど動かない!<br />
ステップバイステップでの自律移動させ方。初めてやる人には超役に立ちそう。<br />
<br />
今後どこまで進むか楽しみです。<br />
<br />
<br />
<h4>
akioさん</h4>
<br />
ROSCRAFT!<br />
ROSでMINECRAFT世界に触れちゃうというシステム。<br />
すげー。<br />
MinecraftMod + rosjavaで実現。<br />
<br />
スティーブをROS(/joy)で操作 + カメラ画像のpublishを実現していた。<br />
AIの力を借りて自律Minecraftが出来そう。<br />
教育にも使えるのでは?とのこと。<br />
<br />
<a href="https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-zi-liao-roscraft">https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-zi-liao-roscraft</a><br />
<br />
ここからはLTということで短時間のネタ。。。。<br />
<br />
<br />
<b>豆蔵 大国さん</b><br />
昔オブジェクト指向だったけど、もうオブジェクト指向ではお金稼げないので・・・。<br />
「初公開」中国の産業用ロボットシステムの開発をしたらしい。<br />
<br />
<h4>
@longjie0723さん</h4>
CythonをROSで使う話。「Cythonはいいぞ。」<br />
Pythonは遅い。C++はめんどい。そこでCythonだ。<br />
<br />
<a href="https://github.com/longjie/ros_cython_example">https://github.com/longjie/ros_cython_example</a><br />
<br />
<h4>
@mabonki0725さん</h4>
強化学習の話. sarsa(λ)法?<br />
<br />
<h4>
@OTLさん</h4>
rostensorflow。一発ネタです。<br />
<a href="https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing">https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing</a><br />
<br />
ROS Tシャツ<a href="https://docs.google.com/presentation/d/13hDbaQ1WiQKuBoznGimANMY8NSN5aJavNN9Pv5xMpmg/edit?usp=sharing" target="_blank">https://docs.google.com/presentation/d/13hDbaQ1WiQKuBoznGimANMY8NSN5aJavNN9Pv5xMpmg/edit?usp=sharing</a><br />
<h4>
<span style="font-weight: normal;">O里さんと林さんが買ってくれました!ありがとうございます!</span></h4>
<h4>
<br />akio</h4>
catkin toolsの紹介。もはや使わない理由はないのかな。<br />
<br />
<a href="https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-ltzi-liao-catkin-tools">https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-ltzi-liao-catkin-tools</a><br />
<h4>
@marona77</h4>
nodeletの紹介。資料がすばらしい。<br />
<a href="http://www.slideshare.net/yosukekurihara77">http://www.slideshare.net/yosukekurihara77</a><br />
<br />
最後は@k_yoneのアメリカライフハック!<br />
<br />
<h4>
GrooveX林さん(社長のほう)</h4>
受託せずに投資でやっています。100億かかるかも?で投資募ってる。<br />
自動運転+EV+かわいい<br />
BB8,トトロ? ー>ドラえもん<br />
メンバー募集中!OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-84373286007520956672016-05-24T19:55:00.000+09:002016-05-24T22:06:57.855+09:00Kinetic Kameリリース日本人のごりおし(?)で決定したKinetic Kame(欧米人はちゃんと発音できているのか・・?)がリリースされました!!<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://www.ros.org/news/2016/05/23/kinetic.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://www.ros.org/news/2016/05/23/kinetic.png" height="265" width="320" /></a></div>
<br />
<a href="http://www.ros.org/news/2016/05/ros-kinetic-kame-released.html">http://www.ros.org/news/2016/05/ros-kinetic-kame-released.html</a><br />
<br />
Ubuntu16.04が標準サポートになるので、Jadeをすっとばして、Indigo以来のこれからの主流になるのではないでしょうか?<br />
<br />
私はまだUbuntu16.04がインストール出来ていないのでインストールしていません。<br />
<br />
これまでの差分は以下に詳しくのっていますので要チェックでしょう。<br />
<br />
<a href="http://wiki.ros.org/kinetic/Migration">http://wiki.ros.org/kinetic/Migration</a><br />
<br />
<br />
私が個人的に気になったのは<br />
<br />
<ul>
<li><tt class="backtick" style="background-color: white; box-sizing: border-box; color: #333333; font-size: 14px; line-height: 20px;">roslaunchの$(eval <expression>)</tt><span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif; font-size: 14px; line-height: 20px;"> のサポート(.launchにpython直接書けちゃう)</span></li>
<li><span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px; line-height: 20px;">rosnodejsの公式サポート(またメッセージジェネレーションが遅くなるのか・・・?</span></span><span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif; font-size: 14px; line-height: 20px;">)</span></li>
<li><span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif; font-size: 14px; line-height: 20px;">OpenCVが3.1に</span></li>
<li><span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif; font-size: 14px; line-height: 20px;">Qtが5に</span></li>
</ul>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;">くらいですかねぇ。</span></span></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;"><br /></span></span></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;">まだリリースされていないパッケージも多いので、すぐには移行出来ないと思いますが、管理しているパッケージがある人はリリースしましょう。(私はまだです。)</span></span></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;"><br /></span></span></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;">そしてちょうどいいタイミングでTシャツとパーカーが届きました。みなさんもGetしましたか?</span></span></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;"><br /></span></span></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;">前回のJadeよりはカッコいいのではと思います。パーカーは季節はずれ過ぎですね。</span></span></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgkXlr6RJmeIjcR0wlBbFaIM_ZWIqc76u0dNmt3eodX-dmdweE2SUYtguFNST9NioOBhpGY71e4w1nHSYh9RIrt-LA21eX5KC23TUVm_VVZHY-5qIwjJCviAGfWHc_P5DJGVU_sfK1836Bi/s1600/IMG_20160524_193723.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgkXlr6RJmeIjcR0wlBbFaIM_ZWIqc76u0dNmt3eodX-dmdweE2SUYtguFNST9NioOBhpGY71e4w1nHSYh9RIrt-LA21eX5KC23TUVm_VVZHY-5qIwjJCviAGfWHc_P5DJGVU_sfK1836Bi/s320/IMG_20160524_193723.jpg" width="240" /></a></div>
<div>
<span style="color: #333333; font-family: "helvetica neue" , "helvetica" , "arial" , sans-serif;"><span style="font-size: 14px; line-height: 20px;"><br /></span></span></div>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-81315748659542954452015-12-30T12:27:00.001+09:002015-12-30T12:35:18.058+09:00お年玉で買いたいロボット20162015のクリスマスに向けて書こうと思っていましたが、全く間に合いませんでした。<br />
しかしお年玉(みなさんむしろあげる方だと思いますが・・・)には間に合いました!<br />
<br />
今回は私が今個人的に欲しいものを紹介しますので、みなさん自分へのお年玉として買って、私に紹介してください!<br />
<br />
<h2>
<a href="https://www.autonomous.ai/deep-learning-robot" target="_blank"><span style="font-size: x-large;">Deep Learning Robot</span></a></h2>
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjnXBvyWpVIauGSsvJaM3cSDsk3Cho51TZhiofzQVo7DFvoxg_OZdnu9MGFm6OJ65LIR22WV-BXd6zh_t18xDtxMwGYxxXIIG9dCp2T-YZgwrZ2qZ9FT9qErakFuBGMw0RR4PxAkDM_Smon/s1600/deep-learning-robot-18.jpg" imageanchor="1"><img border="0" height="209" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjnXBvyWpVIauGSsvJaM3cSDsk3Cho51TZhiofzQVo7DFvoxg_OZdnu9MGFm6OJ65LIR22WV-BXd6zh_t18xDtxMwGYxxXIIG9dCp2T-YZgwrZ2qZ9FT9qErakFuBGMw0RR4PxAkDM_Smon/s320/deep-learning-robot-18.jpg" width="320" /></a><br />
ほとんどTurtlebot2 (Kobuki + Xtion + ROS)なんですが、NVIDIAのTegra K1を積んでいて、すぐにDeep Learningの勉強が始められるようになっています。<br />
このAutonomousという会社、最初商社かと思ったんですけど、HP見るとどうやらメーカーで、以前kickstarterで話題になった<a href="https://www.autonomous.ai/personal-robot" target="_blank">Personal Robot</a>をKickstarterで成功させた(かなり楽観的なビデオでどこまでできるか怪しく、まだ発送してないが)会社です。ちょっと心配。<br />
<br />
<iframe allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/8pSkPgBrcTA" width="560"></iframe><br />
<br />
<br />
<h2>
<a href="http://www.sphero.jp/starwars/" target="_blank"><span style="font-size: x-large;">スマホで操作できるBB8</span></a></h2>
<br />
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjv98fc67XUeK7EoVcibhu2510JqhyphenhyphenebvVFnfn6vYDkL7qiA8n4-HRQBrvQOyKpIAlq7GLyS_y5qDN0p2QrY9hoJeoJEtaQkugpuwkJhaVlxsiM_yoxt2gPDToDtoI9pAU32x-RbvbBvW-d/s1600/61ggYXc4NnL._SL1023_.jpg" imageanchor="1"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjv98fc67XUeK7EoVcibhu2510JqhyphenhyphenebvVFnfn6vYDkL7qiA8n4-HRQBrvQOyKpIAlq7GLyS_y5qDN0p2QrY9hoJeoJEtaQkugpuwkJhaVlxsiM_yoxt2gPDToDtoI9pAU32x-RbvbBvW-d/s320/61ggYXc4NnL._SL1023_.jpg" width="320" /></a><br />
スターウォーズ見ましたか?なかなかおもしろかったですね。個人的にはロボット・ドロイドがあまり出てこなかったのが残念でした。今作のヒロインであるBB8のおもちゃが出てます。<br />
知っている方も多いと思いますが、ボール型ロボットのSphero製ですので我々には馴染み深いですね。<br />
<iframe allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/43tctP24Xmo" width="560"></iframe><br />
<br />
<iframe frameborder="0" marginheight="0" marginwidth="0" scrolling="no" src="http://rcm-fe.amazon-adsystem.com/e/cm?lt1=_blank&bc1=000000&IS2=1&bg1=FFFFFF&fc1=000000&lc1=0000FF&t=otofbl-22&o=9&p=8&l=as4&m=amazon&f=ifr&ref=ss_til&asins=B01427MW3O" style="height: 240px; width: 120px;"></iframe><br />
<br />
<br />
<h2>
<span style="font-size: x-large;"><a href="http://www.amazon.co.jp/gp/product/B012RRA2H4/ref=as_li_ss_tl?ie=UTF8&camp=247&creative=7399&creativeASIN=B012RRA2H4&linkCode=as2&tag=otofbl-22" rel="nofollow">レゴ アイデア ウォーリー</a><img alt="" border="0" src="http://ir-jp.amazon-adsystem.com/e/ir?t=otofbl-22&l=as2&o=9&a=B012RRA2H4" height="1" style="border: none !important; margin: 0px !important;" width="1" /></span></h2>
<br />
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhsgwuTK726ZntGRu9g-jRJvKHUAqN6hg0E0wL3SfMyiLt5QDs8suDujScgTWY1A6A8qGndk9NhMBEhPP2bK4Fg9vqR_81m1PLYEQVpClwdyaPdZSrNZPNTfqRwrlcMf6Br-gadsn9W0gP1/s1600/51yMZGMhSGL.jpg" imageanchor="1"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhsgwuTK726ZntGRu9g-jRJvKHUAqN6hg0E0wL3SfMyiLt5QDs8suDujScgTWY1A6A8qGndk9NhMBEhPP2bK4Fg9vqR_81m1PLYEQVpClwdyaPdZSrNZPNTfqRwrlcMf6Br-gadsn9W0gP1/s320/51yMZGMhSGL.jpg" width="239" /></a><br />
<br />
Wall-Eのレゴはかなり前からユーザによって作られていたのですが、2015年にやっと公式から発売になりました。ロボット好きにはたまらない商品ではないでしょうか。私はめっちゃ欲しいです(が、ちょっと高い!(7,000円))。<br />
公式の<a href="https://ideas.lego.com/" target="_blank">LEGO ideas</a> というところでアイデアを募集しており、人気があると公式に発売されるという仕組みから生まれました。<br />
<br />
<iframe frameborder="0" marginheight="0" marginwidth="0" scrolling="no" src="http://rcm-fe.amazon-adsystem.com/e/cm?lt1=_blank&bc1=000000&IS2=1&bg1=FFFFFF&fc1=000000&lc1=0000FF&t=otofbl-22&o=9&p=8&l=as4&m=amazon&f=ifr&ref=ss_til&asins=B012RRA2H4" style="height: 240px; width: 120px;"></iframe><br />
<br />
<h2>
<a href="https://www.adafruit.com/products/2817" target="_blank"><span style="font-size: x-large;">Raspberry Pi Zero</span></a></h2>
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiZk4cGZVXoKwTW71MvGFe9AjxslsNzWBeyn0VfaLlpTSwe5fdtgLXyOKRULLeBzzSV-tZXf7VZWINUQnrchtGiZoZq-5y9ay0AED-5AWkLgh0kJ1vKwzZ-R7VVR4yAoFFItgWK6wa6glsi/s1600/2885-01.jpg" imageanchor="1"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiZk4cGZVXoKwTW71MvGFe9AjxslsNzWBeyn0VfaLlpTSwe5fdtgLXyOKRULLeBzzSV-tZXf7VZWINUQnrchtGiZoZq-5y9ay0AED-5AWkLgh0kJ1vKwzZ-R7VVR4yAoFFItgWK6wa6glsi/s320/2885-01.jpg" width="320" /></a><br />
これはもう持っていますが紹介します。脅威の<u>$5</u>という価格で発売されたARM搭載のLinuxが動くボードです。A+よりスペックはむしろ高いくらいで、コストパフォーマンスが半端ないです。<br />
現在日本で入手するには<a href="https://www.adafruit.com/products/2817" target="_blank">Adafruitのセット</a>を買うのが良さそうです。私はそこから2つ買いましたが送料も相まって<u>10,000円</u>近くかかりました。<br />
<a href="http://wiki.ros.org/ROSberryPi" target="_blank">Raspberry Pi自体はROSも動くはず</a>ですが、情報がindigoで止まっています。Zeroでは動くのか、誰か試してみてはどうでしょうか?<br />
(Raspberry Pi 2 B であればUbuntuほとんどそのまま動くので簡単ですが、Zeroはコンパイルが必要と思われます。)<br />
<br />
<h2>
<a href="http://www.pp3dp.jp/3d003.html" target="_blank"><span style="font-size: x-large;">UP BOX</span></a></h2>
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgjzw7VkHCMSJYEAm0rHwVoyiIQKZ8IIuF15OnF4mCsd0Z2xuXeInf9feZCygEj7bU1yhzKfY088Ilh85zkojsjswgWOHkNJPeyQddFlQvVBYZo9b_XojxEyTpv2ME6uRLsjk7kT28iOIr3/s1600/item-3D-003.jpg" imageanchor="1"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgjzw7VkHCMSJYEAm0rHwVoyiIQKZ8IIuF15OnF4mCsd0Z2xuXeInf9feZCygEj7bU1yhzKfY088Ilh85zkojsjswgWOHkNJPeyQddFlQvVBYZo9b_XojxEyTpv2ME6uRLsjk7kT28iOIr3/s320/item-3D-003.jpg" width="320" /></a><br />
<br />
UP Plus2の後継になる3Dプリンタです。<br />
私は<a href="http://www.pp3dp.jp/3d001.html" target="_blank">UP Plus2</a>を最近買いました。今のところ順調に動いています。<br />
これは民生用3Dプリンタ一般に言えることだと思いますが、メンテナンスや成功率、管理方法などまだまだ製品としてはかなりレベルが低く、ユーザのスキルが求められます。しかし熟練すると非常に便利ですね。とくにRapid Prototypingとして使うには最高です。<br />
非商用&小規模スタートアップのみですが、完全フリーで使える簡単な3DCADもようやく出てきて(私は<a href="http://www.autodesk.co.jp/products/fusion-360/overview" target="_blank">fusion360</a>を使っています。)CADの習熟と3Dプリンタの習熟により、作りたいものが一晩で(設計は除く・製造のみ)出来上がる世界がやってきました。<br />
このUP BOXはその上位機種で、欲しかったんですが値段が高すぎた(300,000円)ので諦めました。<br />
<br />
<iframe frameborder="0" marginheight="0" marginwidth="0" scrolling="no" src="http://rcm-fe.amazon-adsystem.com/e/cm?lt1=_blank&bc1=000000&IS2=1&bg1=FFFFFF&fc1=000000&lc1=0000FF&t=otofbl-22&o=9&p=8&l=as4&m=amazon&f=ifr&ref=ss_til&asins=B00YC3W6P8" style="height: 240px; width: 120px;"></iframe><br />
<br />
<br />
これ全部買えば確実にロボット充な一年になると思います。では良いお年を〜。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-81316684864313899342015-12-05T21:40:00.000+09:002015-12-05T21:40:00.447+09:00ROS解説書無料公開日本語の解説書が九大の倉爪先生のグループから無料公開されました!<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhJ5n0YhoATLEo01wcA-Cayw46zJ-Hz1bgm62XI1bYDBk1wa_2IcWJbXxvz5nb4HC4qzitE7NGFyPrrtO6oZmCrRrDfs0-ockUgApNfJouPp1ZDdP3CwWvDLHeQqOQkmKXlbhG7xEN2XVdB/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588+2015-12-05+%25E5%258D%2588%25E5%25BE%258C9.38.24.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhJ5n0YhoATLEo01wcA-Cayw46zJ-Hz1bgm62XI1bYDBk1wa_2IcWJbXxvz5nb4HC4qzitE7NGFyPrrtO6oZmCrRrDfs0-ockUgApNfJouPp1ZDdP3CwWvDLHeQqOQkmKXlbhG7xEN2XVdB/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588+2015-12-05+%25E5%258D%2588%25E5%25BE%258C9.38.24.png" width="275" /></a></div>
<br />
<a href="http://irvs.github.io/rosbook_jp/">http://irvs.github.io/rosbook_jp/</a><br />
<br />
自律移動や、MoveItまで詳細に解説されていますので、私もぜひ読んでみたいです。<br />
<br />
導入部分も私の本より詳細な解説がされていますので、私の本を読んで、もっと詳しく知りたいという人にはぜひオススメしたいです。パッケージの探し方を実際のROS wikiのキャプチャー画面を示しながら解説するのはとてもいいと思いました。<br />
<br />
ROSの精神であるオープンソースでの教科書なので、情報も正確に保てるし、すばらしいです。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-85749230796376767582015-08-20T23:57:00.001+09:002015-08-21T00:01:02.441+09:00Gazeboの今更な紹介とMac OSX (10.10.4) にGazebo (Version 6) をインストール<a href="http://gazebosim.org/assets/gazebo_vert-f8ad1a52e3f233c2ff74fb43ee770f75.png" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img alt="gazebo_big" border="0" src="http://gazebosim.org/assets/gazebo_vert-f8ad1a52e3f233c2ff74fb43ee770f75.png" height="200" /></a>GazeboはROSを作っているOSRF(Open Source Robotics Foundation)が作っているオープンソースの汎用ロボットシミュレータです。ROSと連携しているので世界中のロボット研究者たちに使われています。<br />
<br />
<br />
<br />
公式HPは<br />
<br />
<a href="http://gazebosim.org/">http://gazebosim.org/</a><br />
<br />
です。<br />
<br />
<br />
<br />
特徴としては<br />
<ul>
<li>複数のシミュレーションエンジンを切り替え可能(ODE, Bullet, Simbody, DART)</li>
<li>OGREを使ったきれいなレンダリング</li>
<li>センサ、ノイズをシミュレート</li>
<li>プラグイン方式</li>
<li>コマンドラインで操作できる</li>
<li>TCP/IP経由で操作できる</li>
</ul>
<div>
などがあります。</div>
<div>
<br /></div>
2015/07/27にVersion6がリリースされるなど、活発に開発が行われています。<br />
Version6では<br />
<ul>
<li>Windowsのサポート(Beta)</li>
<li>Oculus2サポート</li>
</ul>
<div style="-webkit-text-stroke-width: 0px; color: black; font-family: 'Hiragino Kaku Gothic ProN'; font-size: medium; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; letter-spacing: normal; line-height: normal; orphans: auto; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 1; word-spacing: 0px;">
<div style="margin: 0px;">
などが取り込まれました。</div>
<div style="margin: 0px;">
<br /></div>
</div>
その歴史は古く2002年から始まったようです。<br />
<br />
同じOSRFなので、ROSとの連携もばっちりですが、先日リリースされたROS Jade Turtleでは Gazebo5.0が使われており、さっそくバージョンがひとつ前になってしまっています。<br />
<br />
また、Indigoでは2.2が使われており、非常に古いです。Hydroに至っては1.9であり、すでにサポートは終了しています(ROS側もサポート終了しています)。<br />
<br />
ROSと同じところが作っているのにGazeboは<br />
<ul>
<li>ROSとは違うミドルウェア( Goolgeが作ったProtobufを利用)</li>
<li>ROSとは違うロボットモデル(SDF。ROSはURDF)</li>
<li>独自のロボットライブラリIgnitionを持つ(http://ignitionrobotics.org/)</li>
</ul>
<div>
など、独立志向が強いのが面白いところです。</div>
<div>
<br />
少し古くなってしまいましたが、日本語ではakioさんの資料が詳しいです。<br />
<a href="http://www.slideshare.net/akio19937/1rosrosgazebo">http://www.slideshare.net/akio19937/1rosrosgazebo</a><br />
<br />
<br />
<br /></div>
<div>
ではMac OSX Yosemite(Macbook pro 13inch 2015)にインストールしてみます。</div>
<div>
<br /></div>
<a href="http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_mac&ver=6.0&cat=install">http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_mac&ver=6.0&cat=install</a><br />
<br />
<h3>
1.howbrewのインストール</h3>
<div>
私はすでにインストールしてあるのでスキップしました。</div>
<div>
以下のコマンドで入れられます。</div>
<div>
<br /></div>
<ol style="background-color: white; box-sizing: border-box; color: #333333; font-family: Roboto, sans-serif; font-size: 14px; line-height: 20px; margin-bottom: 10px; margin-top: 0px;">
<li style="box-sizing: border-box;"><pre style="background-color: whitesmoke; border-radius: 4px; border: 1px solid rgb(204, 204, 204); box-sizing: border-box; font-family: Menlo, Monaco, Consolas, 'Courier New', monospace; font-size: 13px; line-height: 1.42857143; margin-bottom: 10px; overflow: auto; padding: 9.5px; word-break: break-all; word-wrap: break-word;"><code class="prettyprint prettyprinted" style="background-color: transparent; border-radius: 0px; box-sizing: border-box; color: inherit; font-family: Menlo, Monaco, Consolas, 'Courier New', monospace; font-size: inherit; padding: 0px; white-space: pre-wrap;"><span class="pln" style="box-sizing: border-box; color: black;">ruby </span><span class="pun" style="box-sizing: border-box; color: #666600;">-</span><span class="pln" style="box-sizing: border-box; color: black;">e </span><span class="str" style="box-sizing: border-box; color: #008800;">"$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"</span></code></pre>
</li>
</ol>
<h3>
2. XQuartzのインストール</h3>
<div>
MacでXWindowを使うための環境であるXQuartzが必要です。</div>
<div>
<a href="http://xquartz.macosforge.org/landing/">http://xquartz.macosforge.org/landing/</a></div>
<div>
私はすでにいれてあるのでスキップしました。</div>
<h3>
3. brewでGazeboと必要なライブラリをインストール</h3>
<div>
<pre style="background-color: whitesmoke; border-radius: 4px; border: 1px solid rgb(204, 204, 204); box-sizing: border-box; color: #333333; font-family: Menlo, Monaco, Consolas, 'Courier New', monospace; font-size: 13px; line-height: 1.42857143; margin-bottom: 10px; overflow: auto; padding: 9.5px; word-break: break-all; word-wrap: break-word;"><code class="prettyprint prettyprinted" style="background-color: transparent; border-radius: 0px; box-sizing: border-box; color: inherit; font-family: Menlo, Monaco, Consolas, 'Courier New', monospace; font-size: inherit; padding: 0px; white-space: pre-wrap;"><span class="pln" style="box-sizing: border-box; color: black;">brew tap osrf</span><span class="pun" style="box-sizing: border-box; color: #666600;">/</span><span class="pln" style="box-sizing: border-box; color: black;">simulation
brew install gazebo6
gazebo</span></code></pre>
</div>
<div>
<br />
これで完了です。</div>
<div>
コンパイルするのでしばらく時間がかかります。待ちましょう。</div>
<div>
<br /></div>
<div>
brewなどに慣れている人にとっては結構簡単ですね。まあ、Linuxのほうが楽ですが。<br />
すでにOSXにROSを入れているプロの方は、Version6を入れるといろいろバージョン違いでコンフリクトするので気をつけましょう。<br />
<br />
ここまでやってみて、おとなしくJadeに合わせてVersion5を使うのがいいと思いました。</div>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-36352487133628444332015-07-16T23:39:00.001+09:002015-07-16T23:39:24.741+09:00新しいToyota HSR発表3年前に発表されたToyotaの生活支援ロボットHSR.<br />
<br />
ついに新型が出ました。<br />
<a href="http://newsroom.toyota.co.jp/jp/detail/8709536/">http://newsroom.toyota.co.jp/jp/detail/8709536/</a><br />
<br />
見た目はFetchやUBR-1に似ていますが、こっちのほうが初出は全然古いです。<br />
<br />
今回もROSをサポートしているようで、gazeboでも使えるようです。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi6_lJ06sxFwT2oZSAenBLuqA1rbI34p5L5h0jStRN6osGkTyuwgqx6w10cXdvohyphenhyphenMuf1X18AdZsuHx0mUfDBYFmDSiXtGG6JpE5XBdT7ilCNhjh4095m00mX2c5XWqahrJcPzuBSXBW3li/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588+2015-07-16+%25E5%258D%2588%25E5%25BE%258C11.14.05.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="316" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi6_lJ06sxFwT2oZSAenBLuqA1rbI34p5L5h0jStRN6osGkTyuwgqx6w10cXdvohyphenhyphenMuf1X18AdZsuHx0mUfDBYFmDSiXtGG6JpE5XBdT7ilCNhjh4095m00mX2c5XWqahrJcPzuBSXBW3li/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588+2015-07-16+%25E5%258D%2588%25E5%25BE%258C11.14.05.png" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
<ul>
<li>全方位台車になった</li>
<li>アームが柔らかくなった</li>
<li>電源ボタンがプリウスと同じでかっこいい</li>
</ul>
<div>
などなど、バージョンアップされています。</div>
<div>
動画必見ですね。<br />
<br /></div>
<div>
<iframe allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/SQSmaVZEXso" width="560"></iframe><br /></div>
<br />
<br />
合わせて2つ発表がありました。<br />
<br />
<ul>
<li>コミュニティー発足</li>
<li>ハッカソン開催</li>
</ul>
<br />
<h2>
HSRハッカソン開催</h2>
<a href="http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/engineer.html#engineer_2">http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/engineer.html#engineer_2</a><br />
<br />
<blockquote class="tr_bq">
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: メイリオ, Meiryo, 'ヒラギノ角ゴ Pro W3', 'Hiragino Kaku Gothic Pro', HiraKakuPro-W3, 'MS Pゴシック', 'MS PGothic', Osaka, sans-serif; font-size: 15.0799999237061px; line-height: 22.6200008392334px;">トヨタ自動車(株)では、「HSRハッカソン2015 in MEGA WEB」を8月31日(月)~9月2日(水)の日程で、メガウェブ(東京都江東区青海)にて開催します。</span><span style="background-color: white; color: #333333; font-family: メイリオ, Meiryo, 'ヒラギノ角ゴ Pro W3', 'Hiragino Kaku Gothic Pro', HiraKakuPro-W3, 'MS Pゴシック', 'MS PGothic', Osaka, sans-serif; font-size: 15.0799999237061px; line-height: 22.6200008392334px;">本ハッカソンは、生活支援ロボットの技術開発を通じ、ロボット技術を早期に社会に提供することを目的に開催するものです。</span></blockquote>
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: メイリオ, Meiryo, 'ヒラギノ角ゴ Pro W3', 'Hiragino Kaku Gothic Pro', HiraKakuPro-W3, 'MS Pゴシック', 'MS PGothic', Osaka, sans-serif; font-size: 15.0799999237061px; line-height: 22.6200008392334px;"><br />
</span> ハッカソンは実はすでに行われたことがありますが、これは内々に開かれたもので、一般には公開されていませんでした。<br />
<br />
TORKによる過去の記録:<a href="http://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=480">http://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=480</a><br />
<br />
今回はメガウェブでやるということで、なかなか楽しそうです。<br />
しかし平日3日ということで、サラリーマンのみなさんにはちょっと厳しそう。<br />
東京の学生が集まる感じになるんでしょうか?<br />
もし公開でやるなら、本参加は無理でも冷やかしくらいにはいってみたいです。<br />
<br />
締め切りは7月末なので、興味ある人は急ぎましょう!<br />
<br />
<h2>
コミュニティー発足</h2>
<a href="http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/engineer.html#engineer_1">http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/engineer.html#engineer_1</a><br />
<br />
<blockquote class="tr_bq">
<span style="background-color: white; color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: 14px;">HSR貸与費用として、10万円/月程度、ご負担いただきます。</span></blockquote>
<span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px;">月10万も取るのかよ!</span></span><br />
<span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px;">と、思いましたが、3年償却するとして、300万だと思えば非常に良心的な価格ですね。</span></span><br />
<span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px;">ほぼ同等スペック?のFetchが1000万するので、安すぎです。</span></span><br />
<span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px;">ただPepperの20万(笑)からすると、たけー、って感じがしますが、そういう勘違いはしないようにしましょう。</span></span><br />
<br />
<span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px;">成果を上げれば補助金とかもらえるっぽいので、安いもんでしょう。</span></span><br />
<span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px;"><br />
</span></span> <span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><span style="background-color: white; font-size: 14px;">以下のリンクに詳細や目的が書かれています。</span></span><br />
<span style="background-color: white; font-size: 14px;"><span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><a href="http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/pdf/HSR-description.pdf">http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/pdf/HSR-description.pdf</a></span></span><br />
<span style="background-color: white; font-size: 14px;"><span style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif;"><br />
</span></span> ソフトも公開されるといいですが、とりあえずはコミュニティーオンリーになりそうですね。<br />
<div>
<br /></div>
<div>
申し込み締め切りは、2015 年 9 月 30 日(水)必着!</div>
<div>
<br /></div>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-34028734969071210582015-06-27T18:29:00.001+09:002015-06-28T02:26:42.597+09:00ROSの日本語の本 (ROSではじめるロボットプログラミング) 出ましたついに<u>初の日本語のROSの本</u>が出ました。<br />
それだけROSも日本でメジャーになったということですね。<br />
<br />
工学社さんから、著者は私です。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgcmtYHyt0kZUJZq6015hhpk4kGDYmbJbxgIOFhaiS-PZbHlEN273lJRdi_VZRFCDQGPC3MBmyMDdEGzNcyTd8-wVaBz-5_BK5ObpfaHyem7W-LgDdbr_QHz8JdjXtzk-Lm7aTDIzQT1NNZ/s320/51LVUrFWxpL.jpg" width="225" /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://www.amazon.co.jp/dp/4777519015" target="_blank">http://www.amazon.co.jp/dp/4777519015</a></div>
<br />
タイトルは「ROSではじめるロボットプログラミング」ということで、<br />
<br />
「ロボットプログラミング」を<u>これから始める人</u>向けに書きました。<br />
<br />
書籍まるまる書くのは初めてで、なかなか要領をえなかったですが、なんとか出版されたようです。<br />
<br />
このBlogができたのが2009/01なので、(他人ごとの感覚ですが)私にとってはやっと出たか、という感じです。<br />
<div>
<br />
ROSの本はなかなか出なかったのにはいくつか理由があると思います。</div>
<div>
<br /></div>
<div>
・そもそも日本でROSが流行っていなかったこと</div>
<div>
・そもそもロボットプログラミング人口が非常に少ない</div>
<div>
・公式ドキュメント(ROS Wiki)が非常に出来がよいため書籍を必要としない</div>
<div>
<br /></div>
<div>
わたしは3番目が一番大きかったと思います。最近は日本語約も結構されているようですし。</div>
<br />
このBlogの読者(特に更新されてすぐ最新記事を読んじゃうようなあなた)は、ROSを勉強する、というよりはもう教える立場になっている人が多いと勝手に想像しています。<br />
<br />
ROSを教えて下さい!と言われたら、<br />
<br />
「「wiki.ros.org」読めば分かるよ」<br />
<br />
なんて言っておけば大体、こと足りたのではないでしょうか?<br />
<br />
私も経験があります。そしてそれは大抵の場合正しいです。<br />
<br />
この本は、「wiki.ros.org」読めば分かるよ、って言ってくれる人が周りにいない、もしくは、読んでも分からない、読み方がわからない、という人をターゲットに書きました。<br />
<br />
プログラムの本って、書籍よりWebで読むほうがコピペしたり、ソフトダウンロードしたり、便利ですよね。まあ、普通そういうものはフリーで公開されていないので書籍を買うんだと思いますが、ROSの場合は完全フリーで提供され、内容も充実している。<br />
その状況で本の利点って、<br />
<br />
・完全に日本語で読める<br />
・読む順序が決まっているので悩まない<br />
<br />
ってあたりだと思うわけで、<br />
<br />
・英語に慣れていない<br />
・どこから調べていいかピンとこない<br />
<br />
という人には書籍という形もありなのかなー、と思ってこういう企画にしました。<br />
<br />
なので中身は<br />
<br />
・前半はROS Wikiの焼き直し(より簡単に、より面白くしたつもり)<br />
・後半の応用もそんなに深い内容じゃなく広く浅く<br />
<br />
という感じです。<br />
つまり、玄人のあなたがガチで読むためにはおすすめしません。<br />
(もちろん初心者にはおすすめします)<br />
<br />
一方で、玄人のあなたが、初心者(特に英語、ロボットにうとい人)に「教えて」と言われたときには、ROS Wikiよりもおすすめできるドキュメントだと思っています。<br />
<br />
なので、どちらかというと、玄人のあなたは買わなくてもいい(もちろん買ってもいいです、いや、買ってください)ので、ぜひぜひ周りの新人さんにおすすめしていただけるとうれしいなぁと思っています。<br />
<br />
また、本書では一切の実ロボットが出てきません。(シミュレータではもちろん出てきます)そのため、PCさえあれば誰でも楽しめちゃう内容です。なんだ、実ロボット出てこないんじゃ面白くない、と思う人も多いと思うのですが(私もどちらかというとそっちですが)、本書はそういう内容にすることで間口を限りなく広くしようとする挑戦です。<br />
(ロボットプログラミング人口が増えないのはハードウェアを必須とするせいでもあると思うのです)<br />
<br />
ということで、ここまで読んで、「なんだ、じゃあいらない」という人も正直多いかと思いますが、正直に書きました。(タイトルで大体想像つくとは思っているのですが念のため)<br />
<br />
ご理解の上、ご検討をお願いします!OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com6tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-36647600682574060282015-06-11T02:44:00.000+09:002015-06-11T02:44:48.877+09:00DARPA Robotics Challenge (DRC) Finals 2015観戦日記DARPA Robotics Challenge Finals 2015観戦してきました!<br />
<br />
いやー、めっちゃ楽しかったですね〜。<br />
真面目な記事はたくさんあるので、どうでもいいくだらないことを中心にてきとーに記録書いておきます。(大したこと書いてないです)<br />
<br />
<br />
最前線の座席に座ると↓のような感じで見ることができます。<br />
競技を行うレーンは4つ並列なので、最前列にすわっちゃうと目の前のレーンしか見れなくなるので、他のレーンは中央のディスプレイで確認する感じになります。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiaEIruyc_JSalFNUu8Oz0KrcX2826gOgKW981oQW8YRnPHl46LCpiCSU4qnCzaatniF7aqWTmbmu8E9t86DJSMj8Eq51nuxq72BS-zkpeaK-0GSEjBre_WIjTBVXxFK82uE9NpowDsxvvs/s1600/IMG_3085.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiaEIruyc_JSalFNUu8Oz0KrcX2826gOgKW981oQW8YRnPHl46LCpiCSU4qnCzaatniF7aqWTmbmu8E9t86DJSMj8Eq51nuxq72BS-zkpeaK-0GSEjBre_WIjTBVXxFK82uE9NpowDsxvvs/s320/IMG_3085.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi35rkPs39RMinktkALTj96rGWVtVveXMDr_zDMbhH-_kDVGaPxqhoFrEeI56HODzcFiuQH4fxshhtkRa5Y_LVRlSD85TEPEMJAt60vEC3gCyPys7P1sZcQxrIiKPCDEkCEZlld6A34vigg/s1600/IMG_3115.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi35rkPs39RMinktkALTj96rGWVtVveXMDr_zDMbhH-_kDVGaPxqhoFrEeI56HODzcFiuQH4fxshhtkRa5Y_LVRlSD85TEPEMJAt60vEC3gCyPys7P1sZcQxrIiKPCDEkCEZlld6A34vigg/s320/IMG_3115.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
一番右のレーンからのパノラマ画像<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjiQ2vNSTuyfpbU5N3c8Rr2K5IvwM1_bJGhyphenhyphenC4kKdDHUWk_C-bOrCQ7DrXnAGrPjUUYrbfHRHkBiwT0Wy_FbI4AlX51OPOnpWncgme7ZMZIVDbB5Eieq78Hkilrs-Vr_6hWVLjojBhwKng_/s1600/IMG_3109.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="137" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjiQ2vNSTuyfpbU5N3c8Rr2K5IvwM1_bJGhyphenhyphenC4kKdDHUWk_C-bOrCQ7DrXnAGrPjUUYrbfHRHkBiwT0Wy_FbI4AlX51OPOnpWncgme7ZMZIVDbB5Eieq78Hkilrs-Vr_6hWVLjojBhwKng_/s640/IMG_3109.jpg" width="640" /></a></div>
<br />
<br />
事前登録した人は各チームが控えるガレージに入るツアーに参加できました。<br />
<br />
Aeroは二日目は砂に埋もれたときのためにダンボールをもって登場。<br />
そこには「Desert Running Challenge ...」と書かれていました。車乗らないチームが4つあって、その4チームが2日とも朝同時出走だったので、そのチーム同士の友情がめばえた??<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEho5MKBtLl7dFn59SV4uOOExRSVKEXB9fzkTcLMvzqc55Nl5FCFveOgQrFnF0uP35qZOlx5QZNdR0jYLyeBjpBNWb6hfwMle7YG5K7Izj3vpStaODLzIL04FZQyOQMtgimb6fHEJec0woh5/s1600/IMG_3126.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="400" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEho5MKBtLl7dFn59SV4uOOExRSVKEXB9fzkTcLMvzqc55Nl5FCFveOgQrFnF0uP35qZOlx5QZNdR0jYLyeBjpBNWb6hfwMle7YG5K7Izj3vpStaODLzIL04FZQyOQMtgimb6fHEJec0woh5/s400/IMG_3126.jpg" width="300" /></a></div>
<br />
タータンレスキュースポンサーがいっぱい。FOXCONN、Amazon、Google、シェル石油?<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjfeULJ1ggZFgnCzoOa-NRFsTGnEWZK69-S2MyVGhIpx_4xjIqTrakwc0K_VCGiNA_-bsLkpaavJ7t6bRumUVRyLDEEMC9alLEfk12CrHLTB_6egYghI9KKRLtzPUWZ6tmHIJXZ69H0nGLS/s1600/IMG_3128.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjfeULJ1ggZFgnCzoOa-NRFsTGnEWZK69-S2MyVGhIpx_4xjIqTrakwc0K_VCGiNA_-bsLkpaavJ7t6bRumUVRyLDEEMC9alLEfk12CrHLTB_6egYghI9KKRLtzPUWZ6tmHIJXZ69H0nGLS/s320/IMG_3128.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiWL8qgYdipRthEVTbc1UYa7Kn44AaLTkUFcFLHTG184eCRgJGF8eJ4UmdeiR4yuiGwOOa6b0tg3gj4W2uvYCwovwQXlWOiFXOgCjdQhPKmUJIRf87_dBFAQQdem6x9NVL6Y2BS4mjk95wT/s1600/IMG_3130.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiWL8qgYdipRthEVTbc1UYa7Kn44AaLTkUFcFLHTG184eCRgJGF8eJ4UmdeiR4yuiGwOOa6b0tg3gj4W2uvYCwovwQXlWOiFXOgCjdQhPKmUJIRf87_dBFAQQdem6x9NVL6Y2BS4mjk95wT/s320/IMG_3130.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
左腕を骨折したJAXON1号機が飾ってありました。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEirn4AbxcAR58oweGMaBEF_zCWDjipSVlJ0dbUhPRwaxymnlZYeCtOPspYqLLygcGGHb7NifVReAk1N5CLpgtNLv12uyt806UY5DMq2ORhz9RVMG86JWvO4mHnFDNnrxGawxZBfEPg1C6m_/s1600/IMG_3137.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEirn4AbxcAR58oweGMaBEF_zCWDjipSVlJ0dbUhPRwaxymnlZYeCtOPspYqLLygcGGHb7NifVReAk1N5CLpgtNLv12uyt806UY5DMq2ORhz9RVMG86JWvO4mHnFDNnrxGawxZBfEPg1C6m_/s320/IMG_3137.jpg" width="240" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
ドイツのNimbRoが階段の練習をしていました。優勝すると思ったんだけどなー。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjRHpkY7AW9ctaBZBBXSuK8y5LhtR-6ySdRn9GL4XdpcsTqy0UmPjxoa4xd3aQHtqzfz_VZ_Tr8uedAHhjUSg854_2sjjGUEPMqadDYlL3Vo8sHPcxE6HjpdaiIdTgIzqbx8G5cbyEKZDox/s1600/IMG_3131.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjRHpkY7AW9ctaBZBBXSuK8y5LhtR-6ySdRn9GL4XdpcsTqy0UmPjxoa4xd3aQHtqzfz_VZ_Tr8uedAHhjUSg854_2sjjGUEPMqadDYlL3Vo8sHPcxE6HjpdaiIdTgIzqbx8G5cbyEKZDox/s320/IMG_3131.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
エキスポという展示会も外でやっていました。あまり本線に興味がない人も時間潰すことができそうでした。競技間のインターバルも45分あったので、結構ひまです。私はいろんな人としゃべったりしていたので、あまり時間なくてあまり回れませんでした。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
BostonDynamicsのWildCart</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3MAWA_bnXfYGy6Lmtb9epxl8MBzYpfo3IvxxICsBXpINU2naX_QbXVpl5Gm1crbQBPj1NMBM36TPv6GOf5OPMfiYfuzX1W9wApMDRIyncrffIg3XWxjG-EASA6QkZAt-Ji2C1A5ySOu6r/s1600/IMG_3089.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3MAWA_bnXfYGy6Lmtb9epxl8MBzYpfo3IvxxICsBXpINU2naX_QbXVpl5Gm1crbQBPj1NMBM36TPv6GOf5OPMfiYfuzX1W9wApMDRIyncrffIg3XWxjG-EASA6QkZAt-Ji2C1A5ySOu6r/s320/IMG_3089.jpg" width="320" /></a></div>
なつかしき PetMan<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiZIhq7KDSIiZQPL-Jb1FQ2nTjbRb-4cGlM47UosUP6odBupkgNDMsQDQxziTLLshsjImkcWGrzgdRA-Dn9LCxOn8Pkv7Bo1xpGa0qW3_p_4p2VVFBHJTINAOCbSXtKkB88HOMwq8PEzxVd/s1600/IMG_3090.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiZIhq7KDSIiZQPL-Jb1FQ2nTjbRb-4cGlM47UosUP6odBupkgNDMsQDQxziTLLshsjImkcWGrzgdRA-Dn9LCxOn8Pkv7Bo1xpGa0qW3_p_4p2VVFBHJTINAOCbSXtKkB88HOMwq8PEzxVd/s320/IMG_3090.jpg" width="240" /></a></div>
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CMUの自動運転カー<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjE3xfKO7Zf69XN6tcT1J66KlAjWmoSuST0sjeF7THeDJcV2mCst9jwDTilSUdCpjSSxMQNpgy8gFqig7t07K4-KjfSYBA38j2Rcmqa5CfF310Ok5rB2ck1ZFG18oTB_qn_PSX4M5lg7nAG/s1600/IMG_3091.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjE3xfKO7Zf69XN6tcT1J66KlAjWmoSuST0sjeF7THeDJcV2mCst9jwDTilSUdCpjSSxMQNpgy8gFqig7t07K4-KjfSYBA38j2Rcmqa5CfF310Ok5rB2ck1ZFG18oTB_qn_PSX4M5lg7nAG/s320/IMG_3091.jpg" width="320" /></a></div>
NASAの かっこいいロボ<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiZ4JaweiVqGvWurUgfAr1Lp7Zom5CcHdKkO1XWGKRMZpTFy4bfaAb0HXhmJGAo0IHJQLjFyaTC51ivqFr4lYU806QOcZDpOLJNRrgygtBvGzrUP6oCn9bdPfKrL3v96-ireZyA8vEQqzL4/s1600/IMG_3096.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="315" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiZ4JaweiVqGvWurUgfAr1Lp7Zom5CcHdKkO1XWGKRMZpTFy4bfaAb0HXhmJGAo0IHJQLjFyaTC51ivqFr4lYU806QOcZDpOLJNRrgygtBvGzrUP6oCn9bdPfKrL3v96-ireZyA8vEQqzL4/s320/IMG_3096.jpg" width="320" /></a></div>
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<br /></div>
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他にも多数の普通の企業の展示がありました。</div>
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前日に行った<a href="https://disneyland.disney.go.com/attractions/disney-california-adventure/soarin-over-california/" target="_blank">ディズニーの乗り物</a>でも軍隊が普通に出てきたり、アメリカでは軍事に対して結構ポジティブなんだなー、と思いました。</div>
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結果はスピード勝負になり、KAISTが勝ったわけですが、完成度、練習の成果かと思いました。DRCに集中できる環境を組織が用意できたか、に尽きるのではないでしょうか?</div>
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日本チームはさすがに準備時間が短かすぎでしたね〜。</div>
OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-79574529650806048912015-05-24T15:58:00.000+09:002015-05-24T15:58:37.428+09:00ROS次期バージョンはKinetic Kameに決定<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif; font-size: 12.8000001907349px;">Jade Turtleがリリースされたので、次のバージョンKの開発が始まります。</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif; font-size: 12.8000001907349px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif; font-size: 12.8000001907349px;">Kの通称は</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif; font-size: 12.8000001907349px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif;"><span style="font-size: large;">Kinetic Kame</span></span><br />
<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif; font-size: 12.8000001907349px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif; font-size: 12.8000001907349px;">に決定しました!やったー亀入りましたね!</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: Helvetica, Verdana, Arial, 'Lucida Grande', sans-serif; font-size: 12.8000001907349px;"><br /></span>
通称"kinetic"になるようです。<br />
<br />
ソース:<br />
<a href="http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html">http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html</a>OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-455603831687802617.post-70483929834748521462015-05-24T15:50:00.001+09:002015-05-24T15:50:19.011+09:00ROS Jade Turtleリリース正式にROSの次期バージョンJade Turtle(翡翠の亀)がリリースされました。<br />
<a href="http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html">http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html</a><br />
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wikiの説明等もデフォルトがJadeになっているので、<b><u>Indigoを使いたいという人は要注意</u></b>です。<br />
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リリースされてしばらくはライブラリ等も少ないので、しばらくはIndigoを使いたいシチュエーションも多いと思います。<br />
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これでHydroがDisconになったので、もうすぐアップデートされなくなります。<br />
Hydroの人はあきらめてIndigoかJadeに移行しましょう。<br />
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変更点 (<a href="http://wiki.ros.org/jade/Migration">http://wiki.ros.org/jade/Migration</a>)</h3>
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・genuesがデフォルトで入った。これから世界中の人がEusLispのメッセージファイルをジェネレートすることになるんでしょうか?恐ろしいです。まあ、それくらいJSKの人のROSにおける立場が強いということですね。<br />
・Gazeboのバージョンが2から5になった。まだ試してないですが、3つも上がればかなり良くなっているのでは?<br />
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今回は大きな変更はこれくらいのようです。JSKの人と、Gazebo5を使いたい人と、Ubuntu15.04を使いたい人用って感じですかね〜。<br />
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やはりROS全体の開発の失速感は否めないですが、安定期っていうことにしておきましょう。<br />
Indigoは1700パッケージリリースされているようですが、Jadeもこれを超えるのでしょうか。OTLhttp://www.blogger.com/profile/02145398150939802106noreply@blogger.com0