2017年11月6日月曜日

urdf-vizのバイナリリリースの自動化

URDFのビューワーの urdf-viz のバイナリリリースをはじめました。

Linux(たぶんなんでも動く)/MacOS/Windows用の３つがあります。さすがに64bit版だけです。

↓からダウンロード出来ます。

https://github.com/OTL/urdf-viz/releases

Windowsだとurdfファイルをurdf-viz.exeのアイコンにドラッグ・アンド・ドロップでURDF可視化できちゃう（rospackとかPATH通っていれば。もしくはmeshファイルのPathがurdfからの相対で書かれている場合は）ので本当に楽でいいです。（っていうかwindowsでrospack動くのか？）

前回は手動でリリースしたんですが、いい加減めんどくさいので自動化しました。

↓を参考に、というかこれを利用して環境を作りました。

https://github.com/japaric/trust

Linux/MacOS用にはおなじみのtravis-ciを使って、Windows用のCIには Appveryor を使いました。

タグをpushするとgithubのreleaseを自動で作ってくれて、そこにバイナリを配置してくれるようになっています。
githubのdeploy用のキーをさらに暗号化して 設定することでこういうことが出来るようです。
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2017年9月2日土曜日

このロボットがすごい２０１７東洋大学 川越キャンパス

毎年ロボット界の幅広く面白い登壇者が一般の人向けに超面白い話をする
「このロボットがすごい」に登壇することになりました！

 このロボットがすごい２０１７
http://konorobo.main.jp/

 日時：　2017年9月12日（火） 14:30～17:30
場所：　東洋大学 川越キャンパス (7号館721室)

個人的な思い出としては、２０１５年のTadakuma先生の「ドロクサロボティクス」という名言が忘れられません。

このような超面白イベントに、たんなる場末のBloggerの私が出演するのは非常に僭越です。

とはいえ出来る限り頑張りたいです。

主催者の方が私にROSの黎明期から見てきた私の話を聞きたい、ということで
出演が決まったので、この機会にぜひ読者の皆様も私に聞いてみたいことがあれば教えてほしいです。

どうか少しでも話を面白くするために助けてください！

 コメント欄かtewitter @OTL までおねがいします
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2017年8月26日土曜日

robotics.rs

ロボット界におけるRustの情報を集めるためにドメインを取得しました。
Rustは .rs ドメイン（セルビア）を使うのが一般的です。
日本のレジストラだと高くて、取得難易度も高いので、
http://www.istanco.com というセルビアのサイトを使いました。

http://robotics.rs/

Rustのロボットライブラリを集めるサイトにしています。
とりあえず自分のライブラリ（ひどい）と自分が使っているライブラリを
載せてみました。

何かオススメライブラリあったらPRお待ちしております。
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2017年8月21日月曜日

Rustで書かれたURDF Viewer: urdf-viz

今やロボットに最も適した言語として有名になりつつあるRustでURDFを可視化するツールを作りました。

http://github.com/OTL/urdf-viz

ぶっちゃけRustを勉強するために作り始めたのですが、やっと実用的な状態になったのでアナウンスしました。


Rustにはすでに

あたりを自分で作りました。


特徴的な機能として以下があります。
  • Rustなのでシングルバイナリで動く
  • 関節角度Limitを考慮して関節を動かせる
  • 逆運動学（ヤコビアン）で手先を動かせる
Ubuntu16.04 64bitを使っている人は↓からダウンロードできます。

Rust使っている人は

$ cargo install urdf-viz

でインストールできます。

使い勝手は正直かなり悪いですが、やりたいことはなんとかできるのではないでしょうか？
フィードバックお待ちしております。

今回これを作ってみて、URDFフォーマットに少し詳しくなりました。
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2017年5月19日金曜日

ポエム：Rustはロボットプログラミングのデファクトスタンダード言語となりえるか

RustはMozillaが開発するプログラミング言語で以下のような特徴のあるらしい。

Rust は安全性、速度、並列性にフォーカスした現代的なシステムプログラミング 用のプログラミング言語です。 ガベージコレクション無しでメモリ安全であることが、これを可能にしています。

速度、並列性、GC無し、などは制御の人だったら魅力的に感じるのではないだろうか。

ロボットのプログラミングというと、C++かPythonあたりを使っている人が多いだろう。私はPythonが大好きで趣味ではPythonばかり書いていた。そして仕事ではC++がほとんどだ。
だが、ここ２ヶ月くらいRustにハマっている。ひょっとしたらRustはロボットと非常に相性がいいのではないかと思っている。

Rustのいいところ


RustはC++に似た特徴がいくつかある。
効率がよい、GCがない、低レベルまでかける、といったロボットならではの要求を満たすところだ。

そしてC++より以下の点でロボット開発に向いていると思う。

とくにチャレンジングなロボット開発をしていて、リアルタイムな制御もしていて、最終的な品質も担保したいような場合にマッチすると思う。



1. 柔軟で強力なエラーハンドリング


C++だと例外を投げたり、返り値でエラーハンドリングする。しかしこれは簡単に無視できてしまう。
一旦例外を捕捉しないでコードを書いてしまえば、どこで何をキャッチすべきかなかなか解らなくなってしまう。
一方RustではResult型という返り値でエラーハンドリングするようになっていて、これは基本的に無視出来ない。無視するにはunwrap()関数を呼ぶなどする必要がある。なのであとでエラーハンドリングをちゃんとしようとしたときに、unwrap()を検索すれば、どこのエラーをハンドルすればいいかが分かりやすい。
もとからちゃんとハンドリングしてコード書ければいいが、開発の段階では書いたコードが実際にロボット上でうまく動くか確かめるために、とりあえずコードを動かしたい要求がある。一旦エラーを無視して書いたコードがあとで高品質に出来るというのがとても素晴らしい。
ロボットのコードは本質的に失敗が発生するもので、そのハンドリングはロボットの品質に直結する。

2.なれるまではコンパイルが大変=テストなくてもそれなりに動く？


Rustはコンパイル時に厳密に型チェックがあり、なかなかコンパイルが通らない。所有権という概念もなかなか慣れず、初心者はコンパイルを通すのに苦労する。
一方でこれはテストを書かなくてもそれなりに動くことが期待できるということでもある。型のない言語だとユニットテストがないと本当に動くか分からないが、Rustではコンパイル出来たコードは大抵動く。ロボット開発ではコードを動かすのにロボットへ転送したり、ロボットを充電したり、準備したり、とにかくコストがかかる。コンパイル時にエラーを出せるだけ出せればトータルコストを大きく下げることになる。
型は書くのが面倒だが、Rustは型推論があるので型を省略できることが多く、それほど苦にはならない。includeファイルがいらないから新しい型を追加するもの簡単だ。
ちなみにテストもコードと同じ場所に書くことが出来るため、テストも書きやすい。

3.並列性


ロボットではマルチプロセス、マルチスレッドは当たり前になっているが、スレッドの取扱はC++では非常に難しい。人間の理解の範疇を超えていると思う。Rustではオブジェクトの所有権が厳密に定まっているためマルチスレッドでも安全にデータアクセスしやすい。まだあまり試してないので本当に便利かは分かっていない。

4.現代的なビルドとパッケージシステム


cargoというビルドツールが標準で提供される。また、crateという外部ライブラリとの連携ツールも統合されている。crateはnpmやpipのようなものだ。現代的な言語ではあるのが当たり前となっているが、C++にはないので嬉しい。
ビルドもCMakeのよく分からないマクロと格闘したり、automakeのようや過去の遺産も必要ない。また、code styleなども公式に決まっているから、rustfmtというフォーマットツールを使えば、スタイルの統一も容易。

5.Roboticsのどのフィールドにでも使える
ロボットプログラミングというと、知能系はPythonで決まりだし、画像処理や制御はC++だし、マイコンはCだったり最近はRaspiでもPythonだったりするけど、Rustはそのどこにでも最適だと思う。
LLVMだからWebでも使えるらしいし。（つかわなけど）
ロボットのプログラムが全部Rustになったら幸せな世界ではないか。



もちろんRustはC++と同じようになんでも出来る言語をめざしているから、だめなことも出来てしまう。ただ危険なことはunsafeブロック内でしかできないので分かりやすい。

あとは個人的趣味だけど、ifが値を持つとか、最後の式がreturnされるから明示的にreturn書かなくていいとか、lambdaが書きやすいとか、元lisperには非常に馴染みやすい。マクロも強力らしい。

Rustの悪いところ


 一方で悪いところも結構ある。
  1. 歴史がないのでググってもあまり情報が出てこなかったりする。また、決定的なライブラリがまだなかったりする。ただ、Webとかの人に比べて、Roboticsの人たちは自分でライブラリを作るのに慣れているからそれほど問題にならないのでは、と思う。
  2. 難しすぎる。新しい概念についていくのがつらい。仲間もなかなか増えなさそう。
  3. ツリーやグラフが書きにくい。ロボットだとわりとグラフとかツリー構造とかよく出てくるけど、Rustの所有権モデルだとtreeの表現が非常にやりづらい。ロボットモデルはTreeだし、RRTとかもろTreeだし。
  4. Mozillaが開発元っていうのがちょっと不安 (cf: Swift, Go)

 私は結構気に入ったので、少しロボットの人たちに布教してみようと思う。

参考
Goとの違いを知りたい人むけ
C++との違いを知りたい人むけ

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ROS Japan UG #10 勉強会

明日 5/20 14:00- １０回目となるROS勉強会が開かれます。

https://rosjp.connpass.com/event/55125/

私も一応発表します。
最近ハマっているRustというプログラミング言語の話をする予定です。

先立ってポエムじみたRustのアピール文をかいたのでこちらも読んでもらえるとうれしいです。
http://ros-robot.blogspot.jp/2017/05/rust.html

残念ながら懇親会までは行けそうにないですが、発表時間中に楽しめたらと思います。

よろしくおねがいします〜。

Twitterでは #rosjp でつぶやきまくると思うので、 #rosjp 見ておくと楽しいかも。
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2017年1月7日土曜日

Anki cozmoをROSで動かす

前回CozmoSDKのインストールをしました。
SDKが出たら当然ROS化したくなるのが心情です。

なので作ってみました。以下です。

https://github.com/OTL/cozmo_driver

マニアックな動画も用意しました。rqt_ez_publisherで動かして、rvizで表示しています。
https://www.youtube.com/watch?v=1RK-Mo6DGEw



出来たもの

いまのところ以下のようなことが出来てます。
  • カメラ画像のPublish (sensor_msgs/Image)
  • 台車の操作 (geometry_msgs/Twist)
  • 首とリフトの操作（面倒だったのでstd_msgs/Float64でやっちゃってます）
  • 発話 (std_msgs/String)
  • 背中のLED操作 (std_msgs/ColorRGBA)
  • 首とリフトの角度をPublish(sensor_msgs/JointState)
  • 見えたCubeの位置姿勢をPublish, /tf
  • バッテリ残量 (sensor_msgs/BatteryState)
  • IMU (sensor_msgs/Imu)
今後できそうなこととしては
  • trajectory_msgs/JointTrajectoryのサポート
  • キューブ関係
があります。Cozmo SDKは機能が豊富なのですべてをカバーするのは結構大変です。公式からなかなか出ないのも納得。機能的にSDK自体が豊富でよく出来ているのでROSでラップするありがたみもあまり感じないかもです。SDK自体がそもそもAndroidとの単なるブリッジだし、それをさらにラップするのもなぁ、って感じ。

Cozmoは発売してかなり経つのですが、いままでROS対応した人が（おそらく）いなかったのには理由があります。
Cozmo SDKがpython3.5必須なので、python2.7が必要なrospyとは同居出来ないのです。
私はその事実を知って驚愕しましたが、（危険な？）ハックでなんとか動かしました。なのでしばらくは日の目をみなそう（公式にReleaseできなかったり、動かしたくないと思う人もいるかも。）

Python3でrospy?

一応Python3でROS（のごく一部）を動かす方法を下に書いておきますが、真似しないようにしましょう。
やっても動くものは限られるので今回のようなシチュエーションじゃないと意味ないです。今回作ったcozmo_driverが使うのはrospyとメッセージ定義くらいだったのでなんとか動きました。(最近のROSはpython3でも動くように推奨されているので公式に近いコードは本質的には動くが、バイナリインストールとの兼ね合いで問題が発生している。)

sudo apt-get install python3-yaml
sudo pip3 install rospkg catkin_pkg

ハードウェア構成

Cozmo SDKを使ってないとわかりにくいのですが、ハードウェア的には結構ややこしいことになっています。

Cozmo(WiFi Station) <---WiFi---> Android Phone() <--- USB cable ---> PC (SDK and ROS)

となっています。なのでROSは完全に手元のPCで動いていて、それが携帯に送られ、Cozmoが動きます。ちょっと微妙ですが、Cozmo SDKとはそういうものなのです。
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2017年1月6日金曜日

Anki Cozmo SDKをUbuntu16.04にインストールする

AnkiのCozmoを米アマゾンから買いました。非常に良く出来ています。
https://anki.com/en-us/cozmo
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/1606/28/news124.html



日本で買うと４万円近いですが本当は$180です。amazon.comから買いましょう。
https://www.amazon.com/dp/B01GA1298S

SDKが用意してあって、自由にプログラミングすることができます。
カメラが付いていて、かわいいロボットが$180で手に入るのはすばらしいですね。

SDKの情報は以下から入手出来ます。
https://developer.anki.com/en-us

Python3.5を使うことから、古いOS（Ubuntu14.04）だとインストールがちょっと厄介なので、Ubuntu16.04にインストールしてみます。MacやWindowsもサポートされています。

Linux用インストール手順
http://cozmosdk.anki.com/docs/install-linux.html#install-linux

Python3と依存関係のインストール


sudo apt-get update
sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pil.imagetk

SDKインストール


pip3 install --user 'cozmo[camera]'

あとはAndroid/iOSでやることが違います。これはSDKが携帯を経由してロボットを動かすという仕組みだからです。そもそもcozmoは家庭内LAN・インターネットに接続しません。
ロボット自体がWLANステーションとなって、携帯とだけつながります。

今回はAndroidでやります。

Android＆Linux用手順

http://cozmosdk.anki.com/docs/adb.html#adb

sudo apt-get install default-jre adb

本当はadbは公式から入れないといけないみたいですが、端折って標準のやつを入れてみましたが今のところ動いています。(が、真似しないほうがいいでしょう)

あとはAndroidを開発者モードにしてUSBデバッグを有効な状態にすればOK。（"Android USBデバッグ" ググってください）

最後に動作確認として以下の４行をPython3で実行してcozmoが喋ればOK！（必ずpython3で実行する必要があります）

Hello Worldプログラム


import cozmo
def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):
    robot.say_text("Hello World").wait_for_completed()
cozmo.run_program(cozmo_program)

これは以下のものをコピペしたものです。(Apache License, Version 2.0)
https://github.com/anki/cozmo-python-sdk/blob/master/examples/tutorials/01_basics/01_hello_world.py

まだチュートリアルとかはあまり充実していませんが、色々できそうです。
APIも良く出来ていると思います。

次回ROSで動かします。
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