rosjavaのチュートリアル(Subscriber)

(この記事は2011/01/19現在のものです。rosjavaは開発が激しいため、すでにここに書いてあることは正しくない可能性が高いです。１週間で全く変わる可能性もあります。ご注意ください)

前回はrosjavaでPublisherを作りました。
今回はrosjava_tutorial_pubsubの続きで、Subscriber(Listener.java)を見て行きます。
とりあえずソース貼ります。

/*
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 * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
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 * the License.
 */

package org.ros.tutorials.pubsub;

import org.apache.commons.logging.Log;
import org.ros.message.MessageListener;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.Node;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.topic.Subscriber;

/**
 * This is a simple rosjava {@link Subscriber} {@link Node}. It assumes an
 * external roscore is already running.
 * 
 * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler)
 */
public class Listener implements NodeMain {
@Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return new GraphName("rosjava_tutorial_pubsub/listener");
  }

  @Override
  public void onStart(Node node) {
    final Log log = node.getLog();
    Subscriber<org.ros.message.std_msgs.string> subscriber =
        node.newSubscriber("chatter", "std_msgs/String");
    subscriber.addMessageListener(new MessageListener<org.ros.message.std_msgs.string>() {
      @Override
      public void onNewMessage(org.ros.message.std_msgs.String message) {
        log.info("I heard: \"" + message.data + "\"");
      }
    });
  }

  @Override
  public void onShutdown(Node node) {
  }

  @Override
  public void onShutdownComplete(Node node) {
  }
}

今回重要なのは以下の２つですね。

１．まずSubscriberの作成は以下です。Publisherのときと同じで文字列で型を入れてますね。

Subscriber<org.ros.message.std_msgs.String> subscriber =
      node.newSubscriber("chatter", "std_msgs/String");

２．メッセージリスナーの登録。C++でのコールバック関数登録ですね。

関数を定義をそのまま引数に入れています。

subscriber.addMessageListener(new MessageListener<org.ros.message.std_msgs.String>() {
      @Override
      public void　onNewMessage(org.ros.message.std_msgs.String message) {
        log.info("I heard: \"" + message.data + "\"");
      }
});

MessageListenerは以下のような定義です。

public interface MessageListener {
  void onNewMessage(T message);
}

ログはnode.getLog().info("hogehoge")という形式ですね。

これでPubSubができました。実行方法は過去記事を参照ください。