ROS勉強記録

URDFのビューワーの urdf-viz のバイナリリリースをはじめました。 Linux(たぶんなんでも動く)/MacOS/Windows用の３つがあります。さすがに64bit版だけです。 ↓からダウンロード出来ます。 https://github.com/OTL/u...

今やロボットに最も適した言語として有名になりつつあるRustでURDFを可視化するツールを作りました。 http://github.com/OTL/urdf-viz ぶっちゃけRustを勉強するために作り始めたのですが、やっと実用的な状態になったのでアナウンスしました。 ...

前回CozmoSDKのインストール をしました。 SDKが出たら当然ROS化したくなるのが心情です。 なので作ってみました。以下です。 https://github.com/OTL/cozmo_driver マニアックな動画も用意しました。rqt_ez_publis...

MYOがやっと届きました。注文したのが1年くらい前だったので、すっかり忘れていました。 MYOを知らない人は↓の動画を見てください。 ところが、このMYO、このビデオのようにいろんなジェスチャが認識できるわけじゃないです。 APIでサポートしてくれるのは 手を開...

ROSの基本はTopicのPub/Subにあると思います。 （rostopicがもっとも使うコマンドではないでしょうか？） 私は何かをpublishするときに、 すぐスライダで値を変えられるGUIを作りたくなるのですが、 メッセージ型に合わせていちいち作るのがあほらしい...

ROS hydroにcv_cameraをリリースしました。 https://github.com/OTL/cv_camera hydro使っている人ならば、 $ sudo apt-get install ros-hydro-cv-camera で入ります。 ...

OculusRiftのROSドライバを作りました。 https://github.com/OTL/oculus OculusRiftは３Dのヘッドマウントディスプレイです。 http://www.oculusvr.com/ 基本ゲーム向けなんですが、ロボットのインタフ...

前回Android版rxconsoleを作りましたが、今回はWeb版を作ってみました。 見た目は↓な感じです。 Webということは当然rosbridgeを必要としますが、 多分、AndroidでもiOSでも動くと思います。 メッセージ詳細の表示。 ...

Ubuntu Unityユーザのみなさんこんにちは。 最初にUnityを触った時はありえない！ と思いましたが、今や慣れました。みなさんはどうですか？ 前回 ちらっと紹介しましたが、ROSの状態を示すアイコンをバーに追加してみました。 インストールは前回記事を参照し...

野生の研究者として ニコニコ超学会 にでます。 タイトルは「３分間ルンバハッキング」です。 持ち時間は５分なのに、このタイトル、というあからさまに狙った感じです。 ニコニコ超学会というは、 ニコニコ学会βとは、簡単に言うと「ユーザー参加型の研究の場」で...

rubyによるROSのクライアント rosrubyを試しに作ってみました。 https://github.com/OTL/rosruby 簡単なドキュメントはこっちを参照ください。 基本的に書いてある通りにやれば動くと思います。 https://github.com/...

当初の目標だったAndroidでのルンバ操作アプリが一応できました。 Androidで端末の傾きセンサの値を取得し、それを速度に変換し、rosjavaを使ってtopicとして出力します。 おまけで掃除機能のOn/Off、ドックへの合体指示も出せるように...

Makeに持っていったロボットの中身を軽く紹介しようと思います。 まず全体構成は↓のようになっています。 基本的にいままでつくってきたノードをrosbridgeでブラウザから動かしています。 roombaは前に自作したotl_roombaパッケージのもの、lv2_arm...

PC(Linux)のバッテリ容量をプログラムから知りたいことがあったのでPythonで作ってみました。 例によって参考程度になればと貼っておきます。 他にもっといい方法あれば教えてください。 一応ノードも作りました。 #! /usr/bin/env python i...

今日はROSでも僕の作品でもないものの紹介です。 会社のイベントにアイデアコンテストというものがありまして、 今年のテーマが「未来の車」でした。 私たちのチームでいろいろ考えた結果できた車がこれです。 ロボットアームを収納し変身 ヘリを収納し発射 ア...

Minecraftがこのブログのトップにあると色々不安なので更新します。 私は一応趣味でrosのパッケージを作ってみています。 大体パッケージ名はotl_hogehogeという名前になっています。 rosはwikiのドキュメントとかがいきなりパッケージ名なので、これが他の...

前から興味があったので作ってみました。 rosjsとかはこのために勉強しました。 ハード、ソフト的にもほとんど揃っていたので制作費０円、製作時間１日、っていう感じです。 出先からiPhoneさえあれば使えるので、これから実際にいろいろと利用してみたいと思います。 ...

前回紹介したお茶注ぎロボットが（一応）完成したのでとりあえず動画だけ 紹介しておきます。 本当はもっといろいろやりたかったですが、もう時間がないのでここまでです。 次回以降中身を少し紹介します。

現在製作中のお茶くみロボットのノード構成の設計を以下に示します。 やっつけなので、メッセージはstd_msgsを連発してしまいます。 まあ、こまられなければそれがいいんでしょうけどちょっと寂しいですね。 これまでにやってきた既存資産とオープンソースの力をいかしまくって、ROS...

ロボットに日本語をしゃべらせたかったので、 日本語をしゃべるROSノードを作りました。Ubuntuでのみ動作します。 http://code.google.com/p/otl-ros-pkg/source/browse/#svn/trunk/sandbox/jtalk_no...