2015年5月24日日曜日

ROS次期バージョンはKinetic Kameに決定

Jade Turtleがリリースされたので、次のバージョンKの開発が始まります。

Kの通称は

Kinetic Kame

に決定しました!やったー亀入りましたね!

通称"kinetic"になるようです。

ソース:
http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html

ROS Jade Turtleリリース

正式にROSの次期バージョンJade Turtle(翡翠の亀)がリリースされました。
http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html

wikiの説明等もデフォルトがJadeになっているので、Indigoを使いたいという人は要注意です。

リリースされてしばらくはライブラリ等も少ないので、しばらくはIndigoを使いたいシチュエーションも多いと思います。

これでHydroがDisconになったので、もうすぐアップデートされなくなります。
Hydroの人はあきらめてIndigoかJadeに移行しましょう。

変更点 (http://wiki.ros.org/jade/Migration)


・genuesがデフォルトで入った。これから世界中の人がEusLispのメッセージファイルをジェネレートすることになるんでしょうか?恐ろしいです。まあ、それくらいJSKの人のROSにおける立場が強いということですね。
・Gazeboのバージョンが2から5になった。まだ試してないですが、3つも上がればかなり良くなっているのでは?

今回は大きな変更はこれくらいのようです。JSKの人と、Gazebo5を使いたい人と、Ubuntu15.04を使いたい人用って感じですかね〜。

やはりROS全体の開発の失速感は否めないですが、安定期っていうことにしておきましょう。
Indigoは1700パッケージリリースされているようですが、Jadeもこれを超えるのでしょうか。

2015年5月23日土曜日

YosemiteにROS (Jade)をインストール

YosemiteにROS (Jade)をインストール 初心者が絶対やっちゃいけないMacへのROSのインストール。しかもベータ版であるJade。
死亡フラグビンビンですが、私は初心者じゃないのでやってみました。

参考

この参考の多さが嫌な予感しかさせないですね。

環境

OS :OSX 10.10.3 Yosemite
Machine:MacBook Pro (Retina, 13-inch, Early 2015)
ROS : Jade turtle

手順

まずはbrewのインストール。
ターミナルを開いて以下を実行。
$ ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"
brewで必要なソフトのインストールをします。
$ brew update
$ brew install cmake theora
$ brew install boost --with-python
$ brew install opencv --with-qt --with-eigen --with-tbb
brew tapでインストール元をふやします。
$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation  # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/versions # VTK5
$ brew tap homebrew/science  # others
rvizを実行するためにOgre-1.9をインストールする必要があり、2015/05/23現在、これだけはまだパッチが取り込まれていない。手元でパッチ作ったので以下のコマンドでインストール可能。
$ brew install https://raw.githubusercontent.com/OTL/homebrew-simulation/master/ogre1.9.rb --devel 
以下を.bashrcに追記
export PATH=/usr/local/bin:$PATH
source .bashrcしてから、
pipのインストール
$ sudo easy_install pip
$ pip install --upgrade pip
pipで必要なPythonツールをインストール。
$ sudo -H pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx
rosdepの設定
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
ワークスペースの作成と移動
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
wstoolでソースコードをワークスペースに展開。個人的にdesktop_fullはできる気がしないので、recommendedなdesktopを選択。
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src jade-desktop-wet.rosinstall
xquartzが必要なので、バイナリで入れる。
$  brew install Caskroom/cask/xquartz
rosdepで必要なbrewのパッケージをインストールする。
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y --skip-keys ogre --skip-keys gazebo
(gazeboはdesktop-full用だが念のため)
brewで必要なものがインストールされるのでしばらく待つ。
sudoの有効時間が切れるとパスワードを聞かれるので、たまにターミナルを見てあげる必要あり。
#All required rosdeps installed successfully
と表示されればここまではOK.
これで準備はととのった。
以下のコマンドでビルドを開始。
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
数時間待つとビルド完了。
以下を.bashrcに追加
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
_roslz4の修正
$ install_name_tool -change /System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python /usr/local/Cellar/python/2.7.9/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python ~/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/site-packages/roslz4/_roslz4.so
rviz含めて大体は動くようになった。
ROSがYosemiteで動いている風
やはり現在でもMacでROSを動かすのは大変なもよう。インストール時間もすごくかかるし、やっぱおすすめできない。
やっぱりUbuntuをおとなしく使いましょう。

2015年4月26日日曜日

ROS Jade TurtleとTシャツ

ROS の次のバージョンであるJade Turtleのリリース日が一応アナウンスされました。

5/23目標のようです。

当初の予定どおりリリースされるとは非常にめずらしいですね。1年というサイクルなら余裕なんでしょうか。

また、いつも通り、リリース記念Tシャツの販売をやっています。
最低必要枚数に到達しないと実際に作らないクラウドファンディング方式ですが、すでに到達しており、注文すれば届く状態になっています。

http://www.ros.org/news/2015/04/ros-jade-turtle-logo-and-release-t-shirt.html

2015年2月16日月曜日

MYOでPepperを動かしてみる

MYOがやっと届きました。注文したのが1年くらい前だったので、すっかり忘れていました。
MYOを知らない人は↓の動画を見てください。



ところが、このMYO、このビデオのようにいろんなジェスチャが認識できるわけじゃないです。
APIでサポートしてくれるのは

  • 手を開く
  • 手を閉じる
  • 手首右
  • 手首左
  • 指をダブルタップ
の5つだけです。IMU(姿勢角センサ)の性能もそこまで良くなく、ちょっと残念。
といえど、せっかく買ったので、同時期に届いたPepperと組み合わせてみました。

↓です。そのうち、顔出ししないでPepperだけで済むようにしたいですが、
今回のように筋電を取るようなデバイスだと人が出演せざるを得ないですね。


使ったのはMYOのジェスチャのうち、

  • 手を開く
  • 手を閉じる
  • 手首右(なんでやねん)
でした。あとはIMUの角度を使って、Pepperの右腕の肩2軸を制御しています。

ソースコードは↓においてあります。あまり整備されていないので参考程度に。

メインプログラムは60行くらいです。

MYOのROSノードはclearpathのものがapt-getで入りますが、Windowsが別途必要なようだったでやめました。
↓のものはLinux単体で使えるのでそっちにしました。

ジェスチャーやIMUのデータがPublishされます。
ROSを使えばビデオでちょっと出したように、可視化も簡単にできます。
(rqt_plot, rviz)
MYOをお持ちの方は試してみては。

2015年1月29日木曜日

Pepper is here!! PepperのROS化(k-okada先生/JSKの成果を使う)

いや~、やっと届きました。Pepper!

秋葉原に通って、一生懸命動かしてたのがいつのことか忘れるくらい待ちました。

やっぱ家に等身大ロボットが(買うだけで)手に入る世の中についになりましたね~!
SBすげー。
(先行で一部の人に公開したり、先に渡したり、やりかたがフェアじゃなくて、
むちゃくちゃイラつきますが、成果はすごいと思います)

もちろんROSで動かしましょう!

JSKのリポジトリが一番進んでそうです。

基本↓を参考にすると早いです。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_pepper_robot

そのままだとハマるので、私のやったことを書いておくので、チャレンジする人は参考に。
(中上級者向けメモになってしまいました。)

必要なものをインストール

sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-octomap-msgs
sudo apt-get install ogre-1.9-tools

assimpがsegfailtするので、自前で用意

git clone https://github.com/assimp/assimp.git
cd assimp
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

catkinワークスペースの準備

mkdir -p catkin_ws/src
cd  catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src 
https://raw.githubusercontent.com/OTL/jsk_robot/master/jsk_pepper_robot/pepper.rosinstall
wstool update -t src

不要なパッケージをとりあえず削除

rm -rf src/jsk_robot/jsk_pr2_robot/ src/jsk_robot/jsk_baxter_robot/
依存関係とか大変そうだったので、行儀わるいですが。。。

SDKパスの指定

catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_pepper_robot/pepper_description/CMakeLists.txtの_simulator_sdk_pathを編集。

ビルド

rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src
catkin_make
source devel/setup.bash

実行

roslaunch pepper_bringup pepper.launch force_python:=true nao_ip:=xxxx

xxxはペッパーのIPに置き換えてください。



rvizでモデル表示ができたり、cmd_velで動かせたり、Depth画像取れたり、と
大体、ROSで気兼ねなく動かせる状態になりました。さすが我らのJSK!!!万歳!

2014年9月6日土曜日

2014 ROS Metrics

2014年のROSを数値で振り返るROS Metricsが発表になりました。

http://www.ros.org/news/2014/09/2014-ros-metrics-report-available.html

http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2014-07.pdf

ざっとみると、まだまだROSは変わらぬスピードで発展し続けているといえると思います。

wiki.ros.orgへの国別アクセスでは日本は4位であり、二年連続でかわりありません。
アクセス自体は2倍になっています。ただし、3位の中国はもっと伸びてきていますね。

もっとも顕著な伸びは、
Total Unique IP addresses downloading .deb files、つまり、ダウンロードした人の数ですが、約4倍になっています。ちょっと試してみた人が増えているのかな?

まだROSの勢いは伸びているようです。