2016年6月30日木曜日

rostensorflow (というには程遠いけど一応動く一般物体認識ROSノード)作ってみた

DMM.make AKIBAでのROS勉強会のLT枠が空いてそうだったので、前日に急遽作ったネタを紹介します。

前日にRTの中川さんの唐揚げロボットの記事を見て、ピーンと来ました。
http://robotstart.info/2016/06/23/tensorflow_nekonote.html

「rostensorflow」をググって、ヒットしないことをまず確認。

ちょうどTensorFlowを調査していて、一般物体認識サンプルを発見したところだったので、これをちょっといじればROSノードに出来るだろうと。

制作時間30分。発表資料は5分くらいか?

発表資料↓ (スライドシェアに上げるのもおこがましい)
https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing

コードはたったこれだけです。ほとんどサンプルの関数呼び出しで、メインはほとんどコピペです。書きなぐりそのまま。



githubはこちら。 https://github.com/OTL/rostensorflow

試すにはROSの他にTensorFlowもインストールする必要があります。
tensorflowはvirtualenvじゃなく、pipでシステムにいれちゃいましょう。
UbuntuでROSの人なら以下の2行でいれれます。

$ export TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.9.0-cp27-none-linux_x86_64.whl 
$ sudo pip install --upgrade $TF_BINARY_URL

動かし方は↓だけ。いつもどおりターミナル4つ用意して、

$ roscore
$ rosrun cv_camera cv_camera_node
$ python image_recognition.py image:=/cv_camera/image_raw
$ rostopic echo /result

2016年6月26日日曜日

ROS勉強会@DMM.make AKIBA

全くまとまっていませんが、メモ状態で公開します。
雰囲気を味わって貰えるとよいかと。


最初にDMM.makeとGroove Xの紹介がありました。

RT中川さん

RT知っている人挙手ー> 大体知っているもよう。

Raspberry Pi Mouse V2
Raspberry Pi 3Bにも対応(電流かな?)

ROSに対応しているっぽい。
小さい&安いので受けているそうです。

リポジトリはこれかな?
https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros

発表資料
http://www.slideshare.net/YukiNakagawa2/201606268ros

@OTLさん


ROS使うのやめようぜ(適材適所で使おう)という発表。

https://docs.google.com/presentation/d/1gKVSVT75A4FsKJ_yXhne46qvsr5W8z3e2E2_J_cCC0I/edit?usp=sharing

@longjieさん

Multi-masterの話。昔からいろいろあるけど今使えるものがあまりない。
https://docs.google.com/presentation/d/1XM7x1SQDECO6A7phvw0mEaaMID0NNKweFHU4k2inUAk/edit#slide=id.p

- rocon_*
- rapyuta.org
- multimaster_fkie (<- これが簡単だった)

dockerですぐためせるようにしたよ!

https://github.com/longjie/learn_ros_multimaster

@k_yoneさん

オフレコビデオ集がありました。
image_pipelineへのコミットなど。これがあるロボットで使われているらしい。

https://github.com/ros-perception/image_pipeline/commit/620d50cae7cc7e32d4cdb913e18cdb18904f612a
とか、結構してる。すげー。

本当の発表は「納品用ROS機の手癖」。

オススメハードウェアやシステム構成を紹介。
実際にロボット運用するときに有用な情報がありました。
僕的には「あるある」って感じで面白かった。

GrooveX林さん(社長じゃないほう)

ROSの導入から混乱期から成熟期へ

テクノロード高橋さん/ @n_sugiuraさん

いつもの距離センサ(赤外線センサ GP2Y0A02YK)+ラジコンサーボ(RS303MR)でのSLAMをやってみる話。

GMAPPING,AMCL動くの??ー>動いてる〜〜〜!

近日発売予定!!
楽しみ。

斎藤さん

もうおなじみになったHitoshi Saitoさんの自作ロボット、TurtleReal2(1万円で自律移動ロボット)での自律移動の話。

http://forestofazumino.web.fc2.com/turtlereal2/ros_8th_seminer_ppt.pdf

本のとおりにやったけど動かない!
ステップバイステップでの自律移動させ方。初めてやる人には超役に立ちそう。

今後どこまで進むか楽しみです。


akioさん


ROSCRAFT!
ROSでMINECRAFT世界に触れちゃうというシステム。
すげー。
MinecraftMod + rosjavaで実現。

スティーブをROS(/joy)で操作 + カメラ画像のpublishを実現していた。
AIの力を借りて自律Minecraftが出来そう。
教育にも使えるのでは?とのこと。

https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-zi-liao-roscraft

ここからはLTということで短時間のネタ。。。。


豆蔵 大国さん
昔オブジェクト指向だったけど、もうオブジェクト指向ではお金稼げないので・・・。
「初公開」中国の産業用ロボットシステムの開発をしたらしい。

@longjie0723さん

CythonをROSで使う話。「Cythonはいいぞ。」
Pythonは遅い。C++はめんどい。そこでCythonだ。

https://github.com/longjie/ros_cython_example

@mabonki0725さん

強化学習の話. sarsa(λ)法?

@OTLさん

rostensorflow。一発ネタです。
https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing

ROS Tシャツhttps://docs.google.com/presentation/d/13hDbaQ1WiQKuBoznGimANMY8NSN5aJavNN9Pv5xMpmg/edit?usp=sharing

O里さんと林さんが買ってくれました!ありがとうございます!


akio

catkin toolsの紹介。もはや使わない理由はないのかな。

https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-ltzi-liao-catkin-tools

@marona77

nodeletの紹介。資料がすばらしい。
http://www.slideshare.net/yosukekurihara77

最後は@k_yoneのアメリカライフハック!

GrooveX林さん(社長のほう)

受託せずに投資でやっています。100億かかるかも?で投資募ってる。
自動運転+EV+かわいい
BB8,トトロ? ー>ドラえもん
メンバー募集中!

2016年5月24日火曜日

Kinetic Kameリリース

日本人のごりおし(?)で決定したKinetic Kame(欧米人はちゃんと発音できているのか・・?)がリリースされました!!

http://www.ros.org/news/2016/05/ros-kinetic-kame-released.html

Ubuntu16.04が標準サポートになるので、Jadeをすっとばして、Indigo以来のこれからの主流になるのではないでしょうか?

私はまだUbuntu16.04がインストール出来ていないのでインストールしていません。

これまでの差分は以下に詳しくのっていますので要チェックでしょう。

http://wiki.ros.org/kinetic/Migration


私が個人的に気になったのは

  • roslaunchの$(eval <expression>) のサポート(.launchにpython直接書けちゃう)
  • rosnodejsの公式サポート(またメッセージジェネレーションが遅くなるのか・・・?
  • OpenCVが3.1に
  • Qtが5に
くらいですかねぇ。

まだリリースされていないパッケージも多いので、すぐには移行出来ないと思いますが、管理しているパッケージがある人はリリースしましょう。(私はまだです。)

そしてちょうどいいタイミングでTシャツとパーカーが届きました。みなさんもGetしましたか?

前回のJadeよりはカッコいいのではと思います。パーカーは季節はずれ過ぎですね。


2015年12月30日水曜日

お年玉で買いたいロボット2016

2015のクリスマスに向けて書こうと思っていましたが、全く間に合いませんでした。
しかしお年玉(みなさんむしろあげる方だと思いますが・・・)には間に合いました!

今回は私が今個人的に欲しいものを紹介しますので、みなさん自分へのお年玉として買って、私に紹介してください!

Deep Learning Robot


ほとんどTurtlebot2 (Kobuki + Xtion + ROS)なんですが、NVIDIAのTegra K1を積んでいて、すぐにDeep Learningの勉強が始められるようになっています。
このAutonomousという会社、最初商社かと思ったんですけど、HP見るとどうやらメーカーで、以前kickstarterで話題になったPersonal RobotをKickstarterで成功させた(かなり楽観的なビデオでどこまでできるか怪しく、まだ発送してないが)会社です。ちょっと心配。




スマホで操作できるBB8



スターウォーズ見ましたか?なかなかおもしろかったですね。個人的にはロボット・ドロイドがあまり出てこなかったのが残念でした。今作のヒロインであるBB8のおもちゃが出てます。
知っている方も多いと思いますが、ボール型ロボットのSphero製ですので我々には馴染み深いですね。





レゴ アイデア ウォーリー




Wall-Eのレゴはかなり前からユーザによって作られていたのですが、2015年にやっと公式から発売になりました。ロボット好きにはたまらない商品ではないでしょうか。私はめっちゃ欲しいです(が、ちょっと高い!(7,000円))。
公式のLEGO ideas というところでアイデアを募集しており、人気があると公式に発売されるという仕組みから生まれました。



Raspberry Pi Zero


これはもう持っていますが紹介します。脅威の$5という価格で発売されたARM搭載のLinuxが動くボードです。A+よりスペックはむしろ高いくらいで、コストパフォーマンスが半端ないです。
現在日本で入手するにはAdafruitのセットを買うのが良さそうです。私はそこから2つ買いましたが送料も相まって10,000円近くかかりました。
Raspberry Pi自体はROSも動くはずですが、情報がindigoで止まっています。Zeroでは動くのか、誰か試してみてはどうでしょうか?
(Raspberry Pi 2 B であればUbuntuほとんどそのまま動くので簡単ですが、Zeroはコンパイルが必要と思われます。)

UP BOX



UP Plus2の後継になる3Dプリンタです。
私はUP Plus2を最近買いました。今のところ順調に動いています。
これは民生用3Dプリンタ一般に言えることだと思いますが、メンテナンスや成功率、管理方法などまだまだ製品としてはかなりレベルが低く、ユーザのスキルが求められます。しかし熟練すると非常に便利ですね。とくにRapid Prototypingとして使うには最高です。
非商用&小規模スタートアップのみですが、完全フリーで使える簡単な3DCADもようやく出てきて(私はfusion360を使っています。)CADの習熟と3Dプリンタの習熟により、作りたいものが一晩で(設計は除く・製造のみ)出来上がる世界がやってきました。
このUP BOXはその上位機種で、欲しかったんですが値段が高すぎた(300,000円)ので諦めました。




これ全部買えば確実にロボット充な一年になると思います。では良いお年を〜。

2015年12月5日土曜日

ROS解説書無料公開

日本語の解説書が九大の倉爪先生のグループから無料公開されました!


http://irvs.github.io/rosbook_jp/

自律移動や、MoveItまで詳細に解説されていますので、私もぜひ読んでみたいです。

導入部分も私の本より詳細な解説がされていますので、私の本を読んで、もっと詳しく知りたいという人にはぜひオススメしたいです。パッケージの探し方を実際のROS wikiのキャプチャー画面を示しながら解説するのはとてもいいと思いました。

ROSの精神であるオープンソースでの教科書なので、情報も正確に保てるし、すばらしいです。

2015年8月20日木曜日

Gazeboの今更な紹介とMac OSX (10.10.4) にGazebo (Version 6) をインストール

gazebo_bigGazeboはROSを作っているOSRF(Open Source Robotics Foundation)が作っているオープンソースの汎用ロボットシミュレータです。ROSと連携しているので世界中のロボット研究者たちに使われています。



公式HPは

http://gazebosim.org/

です。



特徴としては
  • 複数のシミュレーションエンジンを切り替え可能(ODE, Bullet, Simbody, DART)
  • OGREを使ったきれいなレンダリング
  • センサ、ノイズをシミュレート
  • プラグイン方式
  • コマンドラインで操作できる
  • TCP/IP経由で操作できる
などがあります。

2015/07/27にVersion6がリリースされるなど、活発に開発が行われています。
Version6では
  • Windowsのサポート(Beta)
  • Oculus2サポート
などが取り込まれました。

その歴史は古く2002年から始まったようです。

同じOSRFなので、ROSとの連携もばっちりですが、先日リリースされたROS Jade Turtleでは Gazebo5.0が使われており、さっそくバージョンがひとつ前になってしまっています。

また、Indigoでは2.2が使われており、非常に古いです。Hydroに至っては1.9であり、すでにサポートは終了しています(ROS側もサポート終了しています)。

ROSと同じところが作っているのにGazeboは
  • ROSとは違うミドルウェア( Goolgeが作ったProtobufを利用)
  • ROSとは違うロボットモデル(SDF。ROSはURDF)
  • 独自のロボットライブラリIgnitionを持つ(http://ignitionrobotics.org/)
など、独立志向が強いのが面白いところです。

少し古くなってしまいましたが、日本語ではakioさんの資料が詳しいです。
http://www.slideshare.net/akio19937/1rosrosgazebo



ではMac OSX Yosemite(Macbook pro 13inch 2015)にインストールしてみます。

http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_mac&ver=6.0&cat=install

1.howbrewのインストール

私はすでにインストールしてあるのでスキップしました。
以下のコマンドで入れられます。

  1. ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

2. XQuartzのインストール

MacでXWindowを使うための環境であるXQuartzが必要です。
私はすでにいれてあるのでスキップしました。

3. brewでGazeboと必要なライブラリをインストール

brew tap osrf/simulation
brew install gazebo6
gazebo

これで完了です。
コンパイルするのでしばらく時間がかかります。待ちましょう。

brewなどに慣れている人にとっては結構簡単ですね。まあ、Linuxのほうが楽ですが。
すでにOSXにROSを入れているプロの方は、Version6を入れるといろいろバージョン違いでコンフリクトするので気をつけましょう。

ここまでやってみて、おとなしくJadeに合わせてVersion5を使うのがいいと思いました。

2015年7月16日木曜日

新しいToyota HSR発表

3年前に発表されたToyotaの生活支援ロボットHSR.

ついに新型が出ました。
http://newsroom.toyota.co.jp/jp/detail/8709536/

見た目はFetchやUBR-1に似ていますが、こっちのほうが初出は全然古いです。

今回もROSをサポートしているようで、gazeboでも使えるようです。


  • 全方位台車になった
  • アームが柔らかくなった
  • 電源ボタンがプリウスと同じでかっこいい
などなど、バージョンアップされています。
動画必見ですね。




合わせて2つ発表がありました。

  • コミュニティー発足
  • ハッカソン開催

HSRハッカソン開催

http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/engineer.html#engineer_2

トヨタ自動車(株)では、「HSRハッカソン2015 in MEGA WEB」を8月31日(月)~9月2日(水)の日程で、メガウェブ(東京都江東区青海)にて開催します。本ハッカソンは、生活支援ロボットの技術開発を通じ、ロボット技術を早期に社会に提供することを目的に開催するものです。

ハッカソンは実はすでに行われたことがありますが、これは内々に開かれたもので、一般には公開されていませんでした。

TORKによる過去の記録:http://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=480

今回はメガウェブでやるということで、なかなか楽しそうです。
しかし平日3日ということで、サラリーマンのみなさんにはちょっと厳しそう。
東京の学生が集まる感じになるんでしょうか?
もし公開でやるなら、本参加は無理でも冷やかしくらいにはいってみたいです。

締め切りは7月末なので、興味ある人は急ぎましょう!

コミュニティー発足

http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/engineer.html#engineer_1

HSR貸与費用として、10万円/月程度、ご負担いただきます。
月10万も取るのかよ!
と、思いましたが、3年償却するとして、300万だと思えば非常に良心的な価格ですね。
ほぼ同等スペック?のFetchが1000万するので、安すぎです。
ただPepperの20万(笑)からすると、たけー、って感じがしますが、そういう勘違いはしないようにしましょう。

成果を上げれば補助金とかもらえるっぽいので、安いもんでしょう。

以下のリンクに詳細や目的が書かれています。
http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/pdf/HSR-description.pdf

ソフトも公開されるといいですが、とりあえずはコミュニティーオンリーになりそうですね。

申し込み締め切りは、2015 年 9 月 30 日(水)必着!