Fuerte Turtleでの変更点

次のROSのリリースFuerteについて書きます。
http://ros.org/wiki/fuerte

何気にその変更点の一つを見ていたら結構びっくりすることが書いてあったので紹介します。
http://ros.org/reps/rep-0122.html

ここに書いてあるファイル構成についてです。
今は
$ ls /opt/ros/electric
とすると、
ros/
setup.bash
setup.sh
setup.zsh
stacks/
と表示されると思いますが、

これがFuerteでは

bin/
etc/
include/
lib/
stacks/

となるようです。

しかも、

bin/にはrosのシステム用のバイナリだけじゃなく、ユーザのバイナリが直接置かれるようです。これまではrosrunがあったので、バイナリの名前は適当に付けられましたが、これからは被らないようにしないといけなくなるようです。

stacksは互換性のために一応残すようです。

ライブラリも同様にlibに入れられて、Pythonのライブラリも集められるので、
roslib.load_manifest()といったおまじないが必要なくなります。


これはrosmakeに変わり、catkinというシステムでビルドされるようになるためのようです。

まあ、より自然で使いやすい形になりますね。

これにより、ROSのスタックをprefix(/opt/ros/fuerte)を/usrに変えるただけで、
普通のLinuxのパッケージにできるようになり、
普通のdebian/Ubuntuパッケージとして配布できるようにするのが狙いのようです。
一方で複数のバージョン(cturtle, diamondback,electricなど）を共存させることもできる、ということで、このようなシステムになるみたいです。

ROSが不思議なrospackシステムでガラパゴス化してしまうのを防ぎたいのでしょう。
Fuerteの次のリリースはGROOVY GALAPAGOSですが。

ApplicationsPlatform対応Teleopアプリを作ってみた

前々回作ったAndroid デバイスを傾けるとルンバが動くというアプリを
前回紹介したApplicationsPlatformに対応させました。
というか別アプリで登録しました。
（こっちはApplicationsPlatformに対応したロボットがないと動かないので。）

アイコンも少しやる気をだしました。

以下スクリーンショット。

App Chooserでのアプリ選択画面

センサ初期化待ち

傾けた時の画面。ドロイド君が傾くよ。

ダウンロードはこちらから。（要App Chooser)
https://market.android.com/details?id=com.ogutti.ros.android.roomba_app

前回のアプリもRoomba Controllerといいながら、

「Roombaを所有し、ROIでルンバをPCから操作するデバイス（FRISK Roomba等）を所持し、すでにROSでRoombaを操作している人で、Androidデバイスを所有している」だけが使えるRoombaコントローラでした。
（全世界推定ユーザー数15人）

もしくは
「ROSで動くロボットを所有し、Androidデバイスを所有している人」が使える
ロボットコントローラでした。
（こっちは研究者いれれば結構いるかも）


今回はApplicationsPlatformに対応したロボットを持っている人用のAndroidアプリです。Turtlebot、PR2をお持ちのあなた！是非お試しください。

使い方は以下を参照ください。
http://ros.org/wiki/otl_android_roomba_app/

まず必要なスタックのソースをダウンロード。（ROS_PACKAGE_PATH

svn checkout https://otl-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/otl_android

次にあなたのロボットの.installedファイルを編集してください。Turtlebotなら、turtlebot_bringupパッケージのmock_apps/turtlebot_apps.installedだと思います。

 - display: Tilt Teleop
   app: otl_android_roomba_app/roomba

あとはApp ChooserからTilt Teleopを選択すれば使えるはずです。
.appファイルを編集すると速度とか、cmd_velのremapとかができます。

(前々回のアプリ同様、不正なURIを指定してしまうと、強制終了させる必要が有ります。ライブラリの不具合っぽいです。もしかしたら使い方の問題かもですが。）

ApplicationsPlatformの紹介

最近、Androidでrosjavaを試していました。

WillowはさらにApplicationsPlatformというフレームワーク？を用意しています。

http://www.ros.org/wiki/ApplicationsPlatform

Over Viewを引用すると・・・

The applications platform allows users to interact with contained demos and utilities called "applications". These applications allow users to easily share and interact with demos and software.

ということでよく分からないですね。

どうやら、Android側からアプリケーションを選択して、ロボットを動かす仕組みのようです。
構成要素は以下のようです。

• Androidのある特定タスク用専用アプリ
• そのアプリに必要なロボット側のソフトの起動
• そのアプリのロボット依存部の設定

確かにROSではノードをずらーっと起動するけど、いろんなことやらせるときに、

いらないノードとか、競合しちゃうノードとかあると思うので、どうするのかな〜？

って思ったことがありました。

この仕組みを使うと、Android側でやりたいことを決めると、ロボット側が必要なノードを上げてくれる、アプリが終われば戻してくれる、ということができるようです。

概要は↓に。

http://www.ros.org/wiki/ApplicationsPlatform/ApplicationsPlatformOverview

赤く囲った部分が自作するAndroidアプリで、app_chooserから呼ばれます。

また、このアプリに必要なノードをこのアプリから立ち上げることができます。（青囲み）

デモするためにコンソールを開く必要がなくなり、さっと、Android携帯からロボットソフト立ち上げから、インタフェースとして利用するところまで一発でできる、スマートな仕組みだと思いました。

ROS Android アプリ公開してみた

ルンバ操縦用に作ってみたrosjavaで作ったAndroidアプリをのりで公開してみました。
実用性はほとんどありません。（自己満足公開です）

https://market.android.com/details?id=com.ogutti.ros.android.roomba

最初のROS_MASTER_URIの設定間違えると強制終了するしかないようなので、
注意してください。

Willowが作ったやつが結構公開されていますね。
Android 3用が多いので、2.3でも動くというのが売りですかね・・・・。

ROSの日本ユーザ用メーリス作ってみた！

現状ROSの日本人コミュニティは存在しないも同然な気がします。
ユーザは結構英語が堪能なので英語メーリスに直接投げていますね。

でも気軽に日本語で雑談、質問、情報共有できる場があるといいかと思って、
勝手にGoogle Group（メーリス）を作ってみました。
https://groups.google.com/group/ros-japan-users

（もともとWillowの大山さんが作ってくれた日本語メーリスがあったのですが、
いつの間にかなくなっていました。）

気軽な質問とか、なんでもありですんで、
がんばって英語書く元気ないとき、日本人ならではの話題等ありましたら
ご活用ください。

僕が答えられる範囲なら答えるし、誰かが英語に直してros-usersに投げてくれるかも？


また、ROS JAPAN User's Groupというのを @knishida777 さんが作ってくれました。


http://rosjp.org

まだ何もないですが、そのうち何かしらやるかも？？

海外のロボットホビイストの紹介

@tera_koji さんに教えてもらったロボットホビイストがすごすぎるので紹介させてください。

http://www.dshinsel.com/

Lokiというロボットです。

うーん。お金もかかってそうだけどクオリティが尋常じゃない。。。。
どこぞの会社のロボットよりよっぽど出来がいいのではないか、と思ってしまう。

何より（Wall-Eによく似た）カメラのデザインとかまばたきとか、
とにかくカッコイイ！

僕もこれくらい作れるようになりたいな。
でもたぶん、このロボットむちゃくちゃお金かかってます。

中の人はIntelに勤めてる人みたいです。経歴見るとロボットとは無関係に見えますね。
すごい。。。。

ロボット・エンジニア交流会のお知らせ

イベントの宣伝です。

ロボット系の集まりをやります〜。
http://atnd.org/events/25086
ちょっと先ですが、３月３日（土）、場所は新宿です。

主催者は↓の記事を書いた西田さんです。
http://i.impressrd.jp/e/2011/08/22/1152

ROS系の話がしたい方、OpenRTMの方、メカの話、
主に夢を語る場になると思いますが、ぜひご参加ください！