ROS勉強記録

野生の研究者として ニコニコ超学会 にでます。 タイトルは「３分間ルンバハッキング」です。 持ち時間は５分なのに、このタイトル、というあからさまに狙った感じです。 ニコニコ超学会というは、 ニコニコ学会βとは、簡単に言うと「ユーザー参加型の研究の場」で...

当初の目標だったAndroidでのルンバ操作アプリが一応できました。 Androidで端末の傾きセンサの値を取得し、それを速度に変換し、rosjavaを使ってtopicとして出力します。 おまけで掃除機能のOn/Off、ドックへの合体指示も出せるように...

AR.Droneとルンバを１つのPS３のジョイパッドから同時にうごかしてみました。 ROSのPub/Subを利用した楽しい例だと思います。 前回紹介したardrone_brownノードと、昔作ったルンバ用のプログラムを組み合わせたら簡単にできました。 ルンバの掃除開始と...

Kinectでルンバを操縦してみました。 ハードウェア接続は Kinect =USB=> PC =Bluetooth=> Roomba という感じです。 openni_trackerというパッケージを使ってtfのボーンを作り、 tfのデータから腰と手先位置の差...

@longjie0723 さんにFRISK Roombaモジュールをいただきましたので、 早速動作確認させていただきました。 http://orientalrobotics.blogspot.com/2011/01/friskroomba.html 当方ホストPCが...

ようやくmove_baseのパラメータ調整（主にbase_local_planner)が終わりました。 で、完成したビデオが↓です。 全く関係ないですが、白くまをフィーチャーしてみました。 我が家のアイドルです。 base_local_planner用の設定ファイ...

ようやくAMCLが使える状態になってきました。 一番大きな変更点はマップの解像度を50mm/grid -> 15mm/gridに変更したことです。 あとはパラメータは前回紹介したブライアンさんのメーリスへの投稿のものを そのまま使いました。調整しようとしましたがかな...

ひさびさにロボットを触るチャンスなのでやってみましたが うまくいきません。 が、かなりいい情報を見つけました。 ros-users MLのログをみたら、 やっぱりcreate(ルンバの開発用)でうまくamclが動かない、という人がいました。 で、ながーいやりとりを見...

うーん、 全然自己位置がさだまりません。 パラメータもいろいろそれっぽいのいじったりしましたがだめです。 オドメトリは全然むちゃくちゃなんですが、それでもレーザーでなんとか 修正してほしいところです。 症状はこんな↓感じです。 ちなみにrvizのキャプチャはxvi...

rvizの使い方もだんだん分かってきました。 なんとかルンバが動き始めました。 速度をはやくすると位置がずれまくります。 もう少しパラメータを調整する必要がありそうです。

ルンバを改造しました。 以前はしたの写真のように、ルンバの上にPC、レーザ、回路をのせただけの構成でした。 これだとよけいなケーブルをPCの下に隠すため、PCが非常に不安定でした。 なので、取り外し可能で、かつ、きれいにケーブル類を収納できるように 改造します。 まずは...

おひさしぶりです。 ようやくマップができました。 （自宅の地図大公開です。） 上側がキッチン、下がリビングダイニングです。 左側には広大な部屋がたくさんありますが、あまり遠くにいかせてもあれなので、 今回は自宅のごく一部の地図としました。 （本当は段差があるので...

ルンバにはオドメトリを取るコマンドがありますが、 どうもこれが変です。 で、ちょっと調べてみると以下のような記事が見つかりました。 http://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message?board.id=Cr...

いよいよルンバにURGを取り付けます。 ルンバのバッテリーは14.4V、URGは12V。 直接はつなげられないので、３端子レギュレータを入れて、 ノイズを取り除くためのコンデンサを入れました。 （回路図は簡単なので省略） OIインタフェース（シリアル線の隣のピン）か...

前回見せたビデオでは内部的には ルンバへの指令は 速度と回転半径で与えていました。 ROSは全方位移動台車を持つPR2のために、速度をTwistというメッセージ(geometry_msgsパッケージ）で与えるようになっていますので、 ルンバもこのインタフェースで動かせる...

たまにはまじめにコードを書こうと思い、テストの勉強です。 http://www.ros.org/wiki/unittest ROSではPythonのテストはそのパッケージであるunittestを使ってテストするのが標準のようです。 C++はgtestというgoogleが作った...

やっとRoombaとROSとがつながりました。 やったのは前回のi-SOBOTの時と同じでPS3コントローラとつないだだけ、なんですけど。 これでROSがRoombaにのりました （正確にはPCから操作しているだけですが、そのPCもRoombaに乗っているのでよしとしまし...

なんか、ルンバが動くんですが、挙動がおかしくて なんか変だな、と思っていたら、 今は Roomba OI (Roomba Open Interface)と名前が変わっていることに気づきました。 見る資料も間違っていました。 http://www.irobot.lv/u...

やっと家にネットが開通しました！ そろそろ勉強を始めますか。 RO(omba)S(ystem)の勉強を！ 前回紹介した公式コマンドPDFは間違っていました。 500シリーズ用のドキュメントがありましたので、こちらを読んでいきます。 http://www.irobot....

ルンバに接続するケーブルを作っています。 こんな感じ。 参考にしたサイトなど。 便利アイテムを売っている。作るのめんどいんでBluetoothのアダプタ買っちゃおうかなぁ。  http://www.protechrobotics.com/proddetail.php?pro...