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2010年6月20日日曜日

自律移動ルンバ＋α完成！

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ようやくmove_baseのパラメータ調整（主にbase_local_planner)が終わりました。 で、完成したビデオが↓です。 全く関係ないですが、白くまをフィーチャーしてみました。 我が家のアイドルです。 base_local_planner用の設定ファイ...
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2010年6月19日土曜日

AMCL調整成功？

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ようやくAMCLが使える状態になってきました。 一番大きな変更点はマップの解像度を50mm/grid -> 15mm/gridに変更したことです。 あとはパラメータは前回紹介したブライアンさんのメーリスへの投稿のものを そのまま使いました。調整しようとしましたがかな...
2010年5月30日日曜日

amclの調整がうまくいかない。

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うーん、はまってます。 自己位置推定のパッケージであるamclの使い方がよく分かりません。 回転方向のずれが大きいので、 update_min_aを小さくして、 resample_intervalも小さくして、 initial_cov_aaも大きめにしていますが、 ...
2010年5月7日金曜日

URG(UTM-30LX)を試す

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やはり現在の技術だと自律移動にはレーザーは欠かせませんね。 マップ作成も自動でできますからね。 ということで北陽のURGを入手しました。 http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/urg_progra...
2010年4月27日火曜日

navigationスタック探訪その2（move_base)

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ようやくnavigation stackの全容が分かってきました。 まず、pluginlibパッケージをご存知ですか？ common stackの中にあるのでこれは必須科目でしょう。 知らなければまずそれを勉強してください。 はい、僕は知りませんでした。 次にmo...
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nav_view_cuを使う

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マップをプログラム的に見てみたい。 そんなときはnav_viewというソフトを使います。 ただし、これはorgeを使うためにグラフィックカードがないと動きません。 しかし、orgeなしで動くバージョンがありました。 以下のようにすると取ってこれます。 $ svn ...
2010年4月26日月曜日

navigationスタック探訪その１（map_server)

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ちょっと暇を見てすこしずつnavigation stackの中を見ていきたいと思います。 navigationは自己位置推定、経路計画、障害物回避、くらいが主なコンテンツだと思いますが、どこから見ていくかセンスが問われますね。 それらはすべてマップをベースとして成り立って...