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2011年9月8日木曜日

ROS Electricのインストール(PCL1.1との共存)

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さそっくelectricをインストールしようとしたのですが、依存関係が満たせないとのエラーになりました。(PCL1.1をスタンドアロンで入れたUbuntu 10.04で、ROS diamondbackが入った状態です。） しぼっていくと以下のエラーが原因のようです。 依存...
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2011年8月25日木曜日

Point Cloud Libraryを試す（その５：ユークリッドクラスター抽出）

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いい加減PCLも飽きてきましたが、これもやっちゃいましょう。 クラスタリングです。 画像処理でもラベリングは結構使うと思います。 それの３D版です。 Euclidean Cluster Extraction http://pointclouds.org/documen...
2011年8月24日水曜日

Point Cloud Libraryを試す（その４：平面抽出）

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今回はポイントクラウドから平面を抽出します。 その前に、前回使ったPointXYZRGBの色の部分がfloat rgbとなっていて気になったので調べてみました。 // pack r/g/b into rgb uint8_t r = 255, g = 0, b =...
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2011年8月22日月曜日

Point Cloud Libraryを試す（その３：Kinectからデータ取得）

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いよいよKinectを使ってデータを取得してみます。 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber データが取得できれば、これまでやった、ファイルへの保存、ビ...
2011年8月21日日曜日

Point Cloud Libraryを試す（その２：ビューワ編）

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前回ファイルの書き込みをしました。 今回は読み込みを飛ばして可視化をします。 可視化できないと何をやっているのかさっぱりなので。 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-v...
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2011年8月20日土曜日

Point Cloud Libraryを試す（その１：インストール＆コンパイルテスト編）

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ROSを使わない前提でのインストールを説明します。 （ROSでのPCLのインストールは簡単です。 $ sudo apt-get install ros-diamondback-point-cloud-perception だけ。ROSでは/usr/とかにインストールしない...
2011年8月19日金曜日

Point Cloud Libraryを試す（その０）

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かなり遅くなりましたが今後このブログで Point Cloud Library (PCL) を試したいと思います。 PCLはKinectやレーザーレンジファインダで獲得できる３次元の点群を使った認識を行うためのライブラリです。（たぶん） （including  filter...
2010年12月4日土曜日

pcl(unstable)のインストール

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pcl (point cloud library)をインストールします。 http://www.ros.org/wiki/pcl pclは３Dのレーザーデータから物体認識するためのライブラリ（たぶん）です。 これまでそんな３Dセンサ持っていないので関係ないと思っていました...