Oculus Riftで動かすロボット作ってみた

OculusRiftのROSドライバを作りました。

https://github.com/OTL/oculus

OculusRiftは３Dのヘッドマウントディスプレイです。
http://www.oculusvr.com/
基本ゲーム向けなんですが、ロボットのインタフェースとしても非常に面白そうですよね。

２つのカメラ画像をROSメッセージとしてPublishすれば、
それを使ってOculus用の画像を作ります。

また、頭の傾きをtfとして発行します。

また、これを使ったテレプレゼンスロボットを作ってみました。
Oculusはオキュラスと読むようですね。。。



rvizでの仮想世界をOculusで眺めることができるプラグインがすでにあります。
http://ros.org/wiki/oculus_rviz_plugins

こっちも楽しそう。まだ試してないけど。

dynamixelのリポジトリとcatkin化

かなり前の話題になりますが、dynamixel_motorスタックがgoogle codeから

githubに以降したもよう。

catkin化もされていますので、私のリポジトリも役目を終えたようです。

https://github.com/arebgun/dynamixel_motor

いじりたければ、ここをベースにforkしましょう。

ROS Hydromedusa betaリリース

次期ROSのリリースHydroのベータが出ました。
http://www.ros.org/news/2013/07/announcing-ros-hydromedusa-beta-release.html

Gazebo 1.9, PCL 1.7, tf2なんかが入ったようです。


次のリリースのIndigo Iglooは１年後の２０１４年５月予定になっています。
http://www.ros.org/wiki/indigo/Planning

１年周期のリリース、１つのリリースの開発(Indigo)、２つのリリースのサポート(Hydro/Groovy)になったようです。

なので、Hydroの正式リリースにより、Fuerteが開発のライフサイクルを終えることが名言されていますね。もしまだFuerteの方がいたら移行を急ぎましょう〜。
(debファイルとドキュメントはしばらく置いておくそうです。)

また、いつもどおりTシャツを売っています。

http://www.ros.org/news/2013/07/ros-hydromedusa-logo-and-tshirt-campaign.html

買おうかな。

ROS利用環境アンケート実施中

ros-japan-usersメーリスでも話題になったROSのリリースの話題です。
主にUbuntuについてですが、現在の使用環境と、将来的なサポートへの期待の調査が来ています。自分の環境をサポートしてもらいたい人はアンケートに協力してみたらどうでしょうか？
今週末までみたいです。

https://www.surveymonkey.com/s/JY63R3Z
原文：

Hi Everyone,
To facilitate the release timeline discussion please take a moment to fillout this survey about your ROS usage past and expected so we can make aninformed decision going forward.
https://www.surveymonkey.com/s/JY63R3Z
We will keep this survey open through the end of the week.
Tully

NHK大学ロボコン2013

今日はNHK大学ロボコンの応援に行きました！

我らがRoboTech(ロボテック)は惜しくも準優勝！！

決勝は二秒差という僅差の試合でした。本当に感動しました！

私が現役のころの10年前は一回勝つのがやっとでしたが、二個下の後輩が優勝し、それ以来かなり強いみたいです。

当時はここまで強く大きな団体になるとは全く思えませんでした。当時株を持っておけば大儲けだったなぁ。

応援の掛け声とチーム名が当時のままなのがうれしいです。

今年の課題は、いつもの、自動マシンと手動マシンがブロックを運ぶのがベースなんですが、

最後に自動マシンがとって来た苗(矢みたいなの？)をぶん投げて、直径50cmの高い台に乗っけるというのがありました。

投げるマニピュレーション技術なんて世の中になかなかなさそうなのに、

これをほとんど自動で、確実にこなしていました。

恐ろしい技術力です。

ロボットがメインストリームになるのを妨げているのはなんだろうか？

世の中完全にITがメインストリームであり、ロボットなんて全く相手にされていません。

ITはすでに飽和していると言われていて、次にロボットが期待されているわけですが、
いったいいつになったらロボットの時代が来るのか。。。
我々知能ロボットソフトウェアの開発をしている人間はみんなIT業界の連中を指をくわえて眺めている状態ではないでしょうか。

普段あまり思想とか書かないですけど、OSRFのブライアンガーキーさんの記事が目に入ったので翻訳して紹介します。我々ロボットソフトをやっている人間からすれば中身は至って普通のことが書いてありますが、なかなか明文化されている文章は見たことがなかったので、代弁してもらうことにしました。

原文: http://robohub.org/brian-gerkey-on-what-is-the-single-biggest-obstacle-preventing-robotics-from-going-mainstream/

　ロボティクスがもっと広く採用されるための最大の障壁は、ロボットアプリが経験のあるロボット開発者（roboticists）にしか作れないということだ。信頼性とロバスト性を兼ねそろえた役に立つアプリを作るためには、深く広い様々な分野の知識が必要不可欠だ。例えば状態推定や、認識、動作計画などだ。単なるソフトウェアなら多くの人が書けるが、こういったロボット開発の経験がある人はほんの少ししかいない。必要なのは多くの普通のソフトウェア開発者をロボットアプリ開発に参加させることだ。

　私がアプリ(applications)と言っているのは、それを新しいアルゴリズムの開発やコアな要素開発と区別すためだ。普通のソフトウェアのアナロジーで語れば、デスクトップアプリを作るために、プロセスのスケジューラーやファイルシステム、メモリ管理を理解する必要がないということだ。同様にウェブアプリを書くのにDNSやウェブサーバーやウェブソケットの詳細を知っている必要はない。もちろんそれらの知識はあれば役に立つが、一度コアが出来て、理解され、ドキュメントが書かれ、チュートリアルが出来てしまえば、障壁は著しく低くなる。ただコードを書けばよいというレベルになる。

　単にもっと多くの人をロボットに関わらせる、その先に行くためには、日々の生活の中でロボット技術が有益に使われるためのもっとよいアイデアが必要だ。私はロボットコミュニティーに入って１５年になるが、ロボット開発者は病的なまでにアプリのアイデアを考えるのが苦手だと確信するに至った。我々は技術に魅了されており、それは重大な問題に取り組むためのモチベーションとしてはいいが、そのためにロボットとしての問題を解決することに集中してしまい、その問題が本当に人々に必要とされているのかどうかを考えていない。この問題は、我々のコミュニティーに新しく異なる分野の桁違いに多くの人を加えることで解決できる。そして、それは有能なプログラマがロボットアプリの開発をできるようにすることによって成し遂げることができる。

　AndroidやiOSプラットフォームは3G, GPS, タッチスクリーンの理解なしに、役に立ち、時には世界を変えてしまうようなモバイルアプリを作ることを可能にした。我々もロボットについて同じことができる。我々は多大な努力によってオープンで、共有できるロボットソフトウェアプラットフォームの正しい道を進んでいる。必要なのはただこの道を突き進み、それらを作るときに常に非ロボットエンジニアのことを念頭に置くことだ。

catkin化はなかなか進んでいなさそう

まだ世間でもcatkin化は進んでいないですね。

hydraから大丈夫かな。

自分で使いたいパッケージをcatkin化して回ることになりそう。

catkin化する必要性は現時点では正直あまりないんですが、

自分の作るパッケージをcatkin化したいので、

依存するものはすべてcatkinになっていないといけないのです。

とりあえず２つ程catkin化しました。

USBカメラのノードとDynamixelのノードです。

• uvc_cam 
• boschのusb_camノードがgroovyでなくなっています。
• catkin化バージョン
• https://github.com/OTL/uvc_cam
• dynamixel_motor
• すでにやっている人いた
• https://github.com/contradict/dynamixel_motor
• 中みてみたらMXシリーズとかの変更も入っているので、自分でゼロからやっちゃった。
• https://github.com/OTL/dynamixel_motor

uvc_camのほうにはpullリクエストも送ってみました。

dynamixelもissue投げたので取り込まれるといいな。

どっちも早くリリースまでいってほしい。

やっとcatkinに慣れてきました。