Jade Turtleがリリースされたので、次のバージョンKの開発が始まります。
Kの通称は
Kinetic Kame
に決定しました！やったー亀入りましたね！
通称"kinetic"になるようです。
ソース：
http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html
2015年5月24日日曜日
ROS Jade Turtleリリース
正式にROSの次期バージョンJade Turtle（翡翠の亀）がリリースされました。
http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html
wikiの説明等もデフォルトがJadeになっているので、Indigoを使いたいという人は要注意です。
リリースされてしばらくはライブラリ等も少ないので、しばらくはIndigoを使いたいシチュエーションも多いと思います。
これでHydroがDisconになったので、もうすぐアップデートされなくなります。
Hydroの人はあきらめてIndigoかJadeに移行しましょう。
・genuesがデフォルトで入った。これから世界中の人がEusLispのメッセージファイルをジェネレートすることになるんでしょうか？恐ろしいです。まあ、それくらいJSKの人のROSにおける立場が強いということですね。
・Gazeboのバージョンが２から５になった。まだ試してないですが、３つも上がればかなり良くなっているのでは？
今回は大きな変更はこれくらいのようです。JSKの人と、Gazebo５を使いたい人と、Ubuntu15.04を使いたい人用って感じですかね〜。
やはりROS全体の開発の失速感は否めないですが、安定期っていうことにしておきましょう。
Indigoは１７００パッケージリリースされているようですが、Jadeもこれを超えるのでしょうか。
http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html
wikiの説明等もデフォルトがJadeになっているので、Indigoを使いたいという人は要注意です。
リリースされてしばらくはライブラリ等も少ないので、しばらくはIndigoを使いたいシチュエーションも多いと思います。
これでHydroがDisconになったので、もうすぐアップデートされなくなります。
Hydroの人はあきらめてIndigoかJadeに移行しましょう。
変更点 (http://wiki.ros.org/jade/Migration)
・genuesがデフォルトで入った。これから世界中の人がEusLispのメッセージファイルをジェネレートすることになるんでしょうか？恐ろしいです。まあ、それくらいJSKの人のROSにおける立場が強いということですね。
・Gazeboのバージョンが２から５になった。まだ試してないですが、３つも上がればかなり良くなっているのでは？
今回は大きな変更はこれくらいのようです。JSKの人と、Gazebo５を使いたい人と、Ubuntu15.04を使いたい人用って感じですかね〜。
やはりROS全体の開発の失速感は否めないですが、安定期っていうことにしておきましょう。
Indigoは１７００パッケージリリースされているようですが、Jadeもこれを超えるのでしょうか。
2015年5月23日土曜日
YosemiteにROS (Jade)をインストール
死亡フラグビンビンですが、私は初心者じゃないのでやってみました。
参考
この参考の多さが嫌な予感しかさせないですね。- http://wiki.ros.org/jade/Installation/OSX/Homebrew/Source
- https://gist.github.com/mikepurvis/9837958
- http://qiita.com/furushchev/items/bc0d2b9d6c84741645f0
- https://github.com/ros-visualization/rviz/issues/782
- https://github.com/osrf/homebrew-simulation/issues/37
- http://www.tatsch-it.de/how-to-install-ros-indigo-on-os-x-yosemite/
環境
OS :OSX 10.10.3 YosemiteMachine:MacBook Pro (Retina, 13-inch, Early 2015)
ROS : Jade turtle
手順
まずはbrewのインストール。ターミナルを開いて以下を実行。
$ ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"
$ brew update
$ brew install cmake theora
$ brew install boost --with-python
$ brew install opencv --with-qt --with-eigen --with-tbb$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/versions # VTK5
$ brew tap homebrew/science # others$ brew install https://raw.githubusercontent.com/OTL/homebrew-simulation/master/ogre1.9.rb --devel
export PATH=/usr/local/bin:$PATHpipのインストール
$ sudo easy_install pip
$ pip install --upgrade pip
$ sudo -H pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src jade-desktop-wet.rosinstall
$ brew install Caskroom/cask/xquartz
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y --skip-keys ogre --skip-keys gazebo
brewで必要なものがインストールされるのでしばらく待つ。
sudoの有効時間が切れるとパスワードを聞かれるので、たまにターミナルを見てあげる必要あり。
#All required rosdeps installed successfullyこれで準備はととのった。
以下のコマンドでビルドを開始。
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
以下を.bashrcに追加
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
$ install_name_tool -change /System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python /usr/local/Cellar/python/2.7.9/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python ~/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/site-packages/roslz4/_roslz4.so
やはり現在でもMacでROSを動かすのは大変なもよう。インストール時間もすごくかかるし、やっぱおすすめできない。
やっぱりUbuntuをおとなしく使いましょう。
2015年4月26日日曜日
ROS Jade TurtleとTシャツ
ROS の次のバージョンであるJade Turtleのリリース日が一応アナウンスされました。
5/23目標のようです。
当初の予定どおりリリースされるとは非常にめずらしいですね。１年というサイクルなら余裕なんでしょうか。
また、いつも通り、リリース記念Tシャツの販売をやっています。
最低必要枚数に到達しないと実際に作らないクラウドファンディング方式ですが、すでに到達しており、注文すれば届く状態になっています。
http://www.ros.org/news/2015/04/ros-jade-turtle-logo-and-release-t-shirt.html
5/23目標のようです。
当初の予定どおりリリースされるとは非常にめずらしいですね。１年というサイクルなら余裕なんでしょうか。
また、いつも通り、リリース記念Tシャツの販売をやっています。
最低必要枚数に到達しないと実際に作らないクラウドファンディング方式ですが、すでに到達しており、注文すれば届く状態になっています。
http://www.ros.org/news/2015/04/ros-jade-turtle-logo-and-release-t-shirt.html
2015年2月16日月曜日
MYOでPepperを動かしてみる
MYOがやっと届きました。注文したのが1年くらい前だったので、すっかり忘れていました。
MYOを知らない人は↓の動画を見てください。
ところが、このMYO、このビデオのようにいろんなジェスチャが認識できるわけじゃないです。
APIでサポートしてくれるのは
といえど、せっかく買ったので、同時期に届いたPepperと組み合わせてみました。
↓です。そのうち、顔出ししないでPepperだけで済むようにしたいですが、
今回のように筋電を取るようなデバイスだと人が出演せざるを得ないですね。
使ったのはMYOのジェスチャのうち、
MYOを知らない人は↓の動画を見てください。
ところが、このMYO、このビデオのようにいろんなジェスチャが認識できるわけじゃないです。
APIでサポートしてくれるのは
- 手を開く
- 手を閉じる
- 手首右
- 手首左
- 指をダブルタップ
といえど、せっかく買ったので、同時期に届いたPepperと組み合わせてみました。
↓です。そのうち、顔出ししないでPepperだけで済むようにしたいですが、
今回のように筋電を取るようなデバイスだと人が出演せざるを得ないですね。
使ったのはMYOのジェスチャのうち、
- 手を開く
- 手を閉じる
- 手首右（なんでやねん）
でした。あとはIMUの角度を使って、Pepperの右腕の肩２軸を制御しています。
ソースコードは↓においてあります。あまり整備されていないので参考程度に。
メインプログラムは60行くらいです。
MYOのROSノードはclearpathのものがapt-getで入りますが、Windowsが別途必要なようだったでやめました。
↓のものはLinux単体で使えるのでそっちにしました。
ジェスチャーやIMUのデータがPublishされます。
ROSを使えばビデオでちょっと出したように、可視化も簡単にできます。
(rqt_plot, rviz)
MYOをお持ちの方は試してみては。
2015年1月29日木曜日
Pepper is here!! PepperのROS化(k-okada先生/JSKの成果を使う)
いや～、やっと届きました。Pepper!
秋葉原に通って、一生懸命動かしてたのがいつのことか忘れるくらい待ちました。
やっぱ家に等身大ロボットが（買うだけで）手に入る世の中についになりましたね～！
SBすげー。
（先行で一部の人に公開したり、先に渡したり、やりかたがフェアじゃなくて、
むちゃくちゃイラつきますが、成果はすごいと思います）
もちろんROSで動かしましょう！
JSKのリポジトリが一番進んでそうです。
基本↓を参考にすると早いです。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_pepper_robot
そのままだとハマるので、私のやったことを書いておくので、チャレンジする人は参考に。
(中上級者向けメモになってしまいました。）
sudo apt-get install ogre-1.9-tools
cd assimp
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
大体、ROSで気兼ねなく動かせる状態になりました。さすが我らのJSK!!!万歳！
秋葉原に通って、一生懸命動かしてたのがいつのことか忘れるくらい待ちました。
やっぱ家に等身大ロボットが（買うだけで）手に入る世の中についになりましたね～！
SBすげー。
（先行で一部の人に公開したり、先に渡したり、やりかたがフェアじゃなくて、
むちゃくちゃイラつきますが、成果はすごいと思います）
もちろんROSで動かしましょう！
JSKのリポジトリが一番進んでそうです。
基本↓を参考にすると早いです。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_pepper_robot
そのままだとハマるので、私のやったことを書いておくので、チャレンジする人は参考に。
(中上級者向けメモになってしまいました。）
必要なものをインストール
sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-octomap-msgssudo apt-get install ogre-1.9-tools
assimpがsegfailtするので、自前で用意
git clone https://github.com/assimp/assimp.gitcd assimp
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
catkinワークスペースの準備
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src
https://raw.githubusercontent.com/OTL/jsk_robot/master/jsk_pepper_robot/pepper.rosinstall
wstool update -t src
不要なパッケージをとりあえず削除
rm -rf src/jsk_robot/jsk_pr2_robot/ src/jsk_robot/jsk_baxter_robot/
依存関係とか大変そうだったので、行儀わるいですが。。。
SDKパスの指定
catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_pepper_robot/pepper_description/CMakeLists.txtの_simulator_sdk_pathを編集。
ビルド
rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src
catkin_make
source devel/setup.bash
実行
roslaunch pepper_bringup pepper.launch force_python:=true nao_ip:=xxxx
xxxはペッパーのIPに置き換えてください。
rvizでモデル表示ができたり、cmd_velで動かせたり、Depth画像取れたり、と
2014年9月6日土曜日
2014 ROS Metrics
2014年のROSを数値で振り返るROS Metricsが発表になりました。
http://www.ros.org/news/2014/09/2014-ros-metrics-report-available.html
http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2014-07.pdf
ざっとみると、まだまだROSは変わらぬスピードで発展し続けているといえると思います。
wiki.ros.orgへの国別アクセスでは日本は４位であり、二年連続でかわりありません。
アクセス自体は２倍になっています。ただし、３位の中国はもっと伸びてきていますね。
もっとも顕著な伸びは、
Total Unique IP addresses downloading .deb files、つまり、ダウンロードした人の数ですが、約４倍になっています。ちょっと試してみた人が増えているのかな？
まだROSの勢いは伸びているようです。
http://www.ros.org/news/2014/09/2014-ros-metrics-report-available.html
http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2014-07.pdf
ざっとみると、まだまだROSは変わらぬスピードで発展し続けているといえると思います。
wiki.ros.orgへの国別アクセスでは日本は４位であり、二年連続でかわりありません。
アクセス自体は２倍になっています。ただし、３位の中国はもっと伸びてきていますね。
もっとも顕著な伸びは、
Total Unique IP addresses downloading .deb files、つまり、ダウンロードした人の数ですが、約４倍になっています。ちょっと試してみた人が増えているのかな？
まだROSの勢いは伸びているようです。
登録:
投稿 (Atom)