KinectをROSで使ってみる

Kinect１０分くらい前に１日遅れでやっと届きました。
Amazon遅すぎです。。。

でも入手１０分でデプスイメージまで取れました。
世界のハッカーありがとう。


黒いところは問題ない様子。透明部分は当然ながら取れない。

近すぎると距離が取れない（白く抜けてしまっている）

模様がなくても取れるのがステレオカメラとの違い。

遠いところ（扉の奥）は見えない（白く抜けている）

やっぱり直射日光には弱い。

全体的にのっぺりしたところが得意みたいです。

全体的にイイです。
想定した通りのイメージ。

障害物回避に使うには、近距離が見えなすぎるので実用的ではないきがしてきました。
どうしましょう。

以下インストールから実行方法。

基本的に以下の通りにやりました。
http://www.ros.org/wiki/kinect

1. rosintallスクリプトとgitのインストール
   

   sudo apt-get install python-setuptools
   sudo easy_install -U rosinstall
   sudo apt-get install git-core

2. rosintallファイルを入手
   

   wget http://github.com/ros-pkg-git/kinect/raw/master/kinect.rosinstall --no-check-certificate

3. ROS-kinect stackの入手

   rosinstall ~/kinect-devel /opt/ros/cturtle kinect.rosinstall

4. libfreenectをgitで入手

   cd ~/kinect-devel/kinect
   git submodule update --init --recursive

5. ビルド
   

   . ~/kinect-devel/setup.sh
   rosmake kinect --rosdep-install

ただし、このままでは動かないので
$ sudo chmod -R 777  /dev/bus/usb/
しました。

実行方法は
$ roscore
$ roscd kinect_camera
$ bin/kinect_node
して、
もうひとつのターミナルで
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
で、デプスイメージの表示

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
でカメラ画像の表示です。

これからPCLも試してみます。