ARDroneをROSで動かす

ARDroneというヘリがあります。
３万弱でカメラ２つついていて、iPhoneで動かせちゃうすごいヘリです。
しかもSDKがついていてPCやiPhone, Android等で自由にプログラミングできます。

これがROSから簡単に使えるようになっているので紹介します。

http://code.google.com/p/brown-ros-pkg/wiki/ardrone_brown

前回紹介したbrown-ros-pkgです。
ただしまだaptでは入れられないのでソースからです。

【インストール】
$ svn checkout http://brown-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/experimental/ardrone_brown

$ cd ardrone_brown

$ ./build_sdk.sh

$ rosmake

$ cmake .

$ make

(Makefileのcommit忘れかな？）

【実行】

$ rosrun ardrone_brown ardrone_driver

【離陸】

$ rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty

【着陸】

$ rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty

あとは/cmd_velに速度を入力すれば思い通りに動きます。

【カメラ画像の表示】もできますよ。

$ rosrun image_view image_view image:=/ardrone/image_raw

ドキュメントにないけど、

$ rostopic pub /ardrone/togglecam std_msgs/Empty

すると、フロントカメラと、下向きかめらとフロントの合成、との切り替えができます。

という感じでいつものROSっぽく動かすことができます。