MTM07参加します！

MTM07(http://www.oreilly.co.jp/mtm/07/)に出展します。

出展名はOTL++で、Oriental Robotics (http://orientalrobotics.blogspot.com/)さんといっしょにやります。
タイトルはDIYロボティクスとかにした気がします。

目玉はFRISK Roomba。フリスクケースにルンバ操作用Bluetoothモジュールが入っています。
http://orientalrobotics.blogspot.com/2011/02/friskroomba.html

こいつとKinectがあればROSの自律移動も試せるし、いろいろ遊べます。
私がこれまでに上げた動画でもこれを使っています。


Kinectでもなんでもつながります。

パソコンからプログラム余裕です。

あとはテレプレゼンスロボットを持って行きますので、「東京の会場までいけないよ」という人は自宅からMTM07に参加できちゃいます！

ブラウザから操作可能にしていますので後ほどアドレスを書きますので乞うご期待。

他にもいろいろ持っていくので、ロボット好きなひとは是非遊びに来てくださいね。

PC (Linux)のバッテリ残量を調べる

PC(Linux)のバッテリ容量をプログラムから知りたいことがあったのでPythonで作ってみました。
例によって参考程度になればと貼っておきます。
他にもっといい方法あれば教えてください。

一応ノードも作りました。

view plainprint?

1. #! /usr/bin/env python  
2.   
3. import re  
4.   
5. class AcpiChecker():  
6.     """read /proc/acpi/battery/*** files for check the PC's battery"""  
7.     def __init__(self, battery_name):  
8.         self._info_path = "/proc/acpi/battery/" + battery_name + "/info"  
9.         self._state_path = "/proc/acpi/battery/" + battery_name + "/state"  
10.     def get_capacity(self):  
11.         f = open(self._info_path)  
12.         for line in f:  
13.             match = re.search(r'^last full capacity:\s*(\d+)', line)  
14.             if match:  
15.                 capacity = match.groups()[0]  
16.         f.close()  
17.         return capacity  
18.   
19.     def get_state(self):  
20.         f = open(self._state_path)  
21.         for line in f:  
22.             match = re.search(r'^remaining capacity:\s*(\d+)', line)  
23.             if match:  
24.                 state = match.groups()[0]  
25.         f.close()  
26.         return state  
27.   
28.     def get_rate(self):  
29.         return float(self.get_state()) / float(self.get_capacity())  
30.   
31. if __name__=='__main__':  
32.     checker = AcpiChecker('BAT0')  
33.     print checker.get_rate()  

#! /usr/bin/env python

import re

class AcpiChecker():
    """read /proc/acpi/battery/*** files for check the PC's battery"""
    def __init__(self, battery_name):
        self._info_path = "/proc/acpi/battery/" + battery_name + "/info"
        self._state_path = "/proc/acpi/battery/" + battery_name + "/state"
    def get_capacity(self):
        f = open(self._info_path)
        for line in f:
            match = re.search(r'^last full capacity:\s*(\d+)', line)
            if match:
                capacity = match.groups()[0]
        f.close()
        return capacity

    def get_state(self):
        f = open(self._state_path)
        for line in f:
            match = re.search(r'^remaining capacity:\s*(\d+)', line)
            if match:
                state = match.groups()[0]
        f.close()
        return state

    def get_rate(self):
        return float(self.get_state()) / float(self.get_capacity())

if __name__=='__main__':
    checker = AcpiChecker('BAT0')
    print checker.get_rate()

ノードはこんな感じでてきとーに作ってみました。

view plainprint?

1. #! /usr/bin/env python  
2.   
3. import roslib  
4. roslib.load_manifest('otl_battery_checker')  
5.   
6. import rospy  
7. from std_msgs.msg import Float64  
8. from battery_check import AcpiChecker  
9.   
10. class BatteryCheckerNode():  
11.     """check battery and publish the charge rate"""  
12.     def __init__(self, battery_name='BAT0'):  
13.         self._checker = AcpiChecker(battery_name)  
14.         self._pub = rospy.Publisher('/pc/battery_rate', Float64)  
15.     def proc(self):  
16.         msg = Float64()  
17.         msg.data = self._checker.get_rate()  
18.         self._pub.publish(msg)  
19.   
20. if __name__=='__main__':  
21.     rospy.init_node('pc_battery_checker')  
22.     battery_name = 'BAT0'  
23.     if rospy.has_param('~device'):  
24.         battery_name = rospy.get_param('~device')  
25.     check = BatteryCheckerNode(battery_name)  
26.     rate = rospy.Rate(1)  
27.     while not rospy.is_shutdown():  
28.         check.proc()  
29.         rate.sleep()  

#! /usr/bin/env python

import roslib
roslib.load_manifest('otl_battery_checker')

import rospy
from std_msgs.msg import Float64
from battery_check import AcpiChecker

class BatteryCheckerNode():
    """check battery and publish the charge rate"""
    def __init__(self, battery_name='BAT0'):
        self._checker = AcpiChecker(battery_name)
        self._pub = rospy.Publisher('/pc/battery_rate', Float64)
    def proc(self):
        msg = Float64()
        msg.data = self._checker.get_rate()
        self._pub.publish(msg)

if __name__=='__main__':
    rospy.init_node('pc_battery_checker')
    battery_name = 'BAT0'
    if rospy.has_param('~device'):
        battery_name = rospy.get_param('~device')
    check = BatteryCheckerNode(battery_name)
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        check.proc()
        rate.sleep()

参考にしたサイト

http://d.hatena.ne.jp/mzp/20081130/battery

RT ミドルウエアコンテスト 2011 参加（ただしお金だけ）

突然ですが、RTミドルウェアコンテストに参加することにしました。

ただし、ミドルウェアはまじめに書いたこと無いので協賛のほうです。（こんなんで審査していいんだろうか）
http://www.openrtm.org/rt/RTMcontest/2011/award.html
勢いでつい本名で出してしまいました。

一応このブログに関係あるっぽくしようと思って、「グローバルスタンダード賞」としました。
ROSに負けない、国際的に認められそうなモジュールがあるといいなぁ。

キーポン届いた！

アメリカ在住の @kunikku92 さんからMy Keeponが届いたよ！

開封の儀式！

キターーー！！！

うしろはこんな感じ。

上から

さあ出てらっしゃい。

おおおおお！！！

 　説明書もおしゃれ

ちょっと動かして見ました。

単三電池８本必要です。

構造がひどくて入れるの超大変でした。
動画で後半手拍子していますが、音楽に合わせて踊ります。

Willowグッズももらっちゃった！！やったー！！！

ありがとう！！！

下の光ってる奴はPR2チョコですね。なんと。。。

ありがとう @kunikku92 !!!