rosintall&rosws入門

rosintallとrosws (ROS workspace)の仕組みについて調べてみました。

rosintallは、ソースからROSのスタックを持ってきてビルドするためのものでした。
fuerteになって、rosintallはroswsで実質置き換えられたようです。
rosintallは、
rosintall, rosws, roslocate, roscoという４つのコマンドでできているようです。

roswsはrosintallでできることは全部できる、と書いてあるので、
roswsをマスターしましょう。

もとのチュートリアルはこちら。

http://www.ros.org/doc/api/rosinstall/html/rosws_tutorial.html

１．インストール

Ubuntuの人は以下のコマンドで入れることができます。

$ sudo apt-get install python-pip

$ sudo pip install -U rosinstall

２．ワークスペースの初期化

以下のコマンドを打って、/tmp/rosws_tutorialというディレクトリをワークスペースにしてみましょう。

$ cd /tmp
$ mkdir rosws_tutorial
$ cd rosws_tutorial
$ rosws init
Writing /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall
(Over-)Writing setup.sh, setup.bash, and setup.zsh in /tmp/rosws_tutorial

rosws init complete.

Type 'source ./setup.bash' to change into this environment.
Add that source command to the bottom of your ~/.bashrc to set it up every time you log in.

If you are not using bash please see http://www.ros.org/wiki/rosinstall/NonBashShells

すると以下のファイルができます。

$ ls -a
./  ../  .rosinstall  setup.bash  setup.sh  setup.zsh

以下のようなコマンドを打ってみると、ワークスペースがセットされました。

$ rosws info
workspace: /tmp/rosws_tutorial
ROS_ROOT: None

もし、はやまって環境変数ROS_WORKSPACEがすでにセットされてるとエラーになります。

ERROR: Ambiguous workspace: ROS_WORKSPACE=/home/ogutti/ros/otl-ros-pkg, /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

そのときは↓のようにしましょう。

$ unset ROS_WORKSPACE

（ROS_WORKSPACEは、rosws initで作ったsetup.bashを読み込むことでセットするもののようです。）

３．ROSディストロの情報をセット

以下のようにするとfuerteの環境がセットされるみたいです。これをやることで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読みこまなくてよくなります。

$ rosws merge /opt/ros/fuerte/.rosinstall
     Performing actions:

     Add new elements:
  /opt/ros/fuerte/share,  /opt/ros/fuerte/share/ros,  /opt/ros/fuerte/setup.sh,  /opt/ros/fuerte/stacks

Overwriting /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

rosws update complete.

Do not forget to do ...
$ source /tmp/rosws_tutorial/setup.sh
... in every open terminal.
Config changed, maybe you need run rosws update to update SCM entries.

使い始めるには生成したsetup.bashを読み込みましょう。

$ source setup.bash

これで、ROS_WORKSPACE環境変数がセットされました。

確かめてみてください。

$ echo $ROS_WORKSPACE

$ roscd

すると、ここに来れますね。

４．ワークスペースの拡張

折角なのでrosrubyでも入れてもらいたいところですが、rosruby入れるとメッセージのビルドが遅くなって迷惑をかけるので、最新の私のリポジトリorz-ros-pkgでも入れましょう。

$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws info

workspace: /tmp/rosws_tutorial

ROS_ROOT: /opt/ros/fuerte/share/ros

 Localname                 S SCM  Version-Spec UID  (Spec) URI  (Spec) [https://...]

 ---------                 - ---- ------------ ----------- -------------------------

 orz-ros-pkg               x git  master                   github.com/OTL/orz-ros-pkg.git

 /opt/ros/fuerte/stacks                                    

 /opt/ros/fuerte/share                                     

 /opt/ros/fuerte/share/ros 

以上のように表示されたでしょうか？ちゃんとorz-ros-pkgが登録されています。

$ rosws update

すると、見事に登録されたorz-ros-pkgがインストール（ダウンロード）されました。

新しいリポジトリを加えるときは、

1. rosws mergeでrosintallファイルを追加
2. rosws updateでダウンロード＆アップデート。

という流れみたいですね。

これで大体つかめたんじゃないでしょうか？

もっと機能は豊富なので、知りたい人は原典URLを参照ください。

まとめ

ということで今までと↓が変更点です。

ここでは試しに/tmp/rosws_tutorialでやりましたが、本番は~/rosなどでやるといいでしょう。

• .bashrcでROS_PACKAGE_PATHを直接編集しない
• .bashrcにROS_WORKSPACEを書かない
• .bashrcで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読み込まない
• 作成したWORKSPACEのsetup.bashを読み込む

おまけ

では、Ubuntuの人は私が作ったunity_indicatorを実行してみましょう。

ビルドは不要です。

roscoreは上げておいてください。

(Fuerte, Ubuntu12.04、Unityでのみ動作確認）

$ roscd

$ source setup.bash

$ rosrun unity_indicator ros_indicator

右上にアイコン出ました？

ここからROSの情報がみれちゃうおしゃれツールです。

昨日、今日で作ったのでまだ不安定だと思います。
動作報告、うごかねー、とかなんでもフィードバックあったらうれしいです。