2012年11月16日金曜日

Interactive Markersを使おう(1):とりあえず動かす

ひさびさにチュートリアルをやりましょう。

今回はInteractive Markersです。

rvizはご存知の通り、基本的にビューワで、ロボットの状態を一方的に表示します。
(目的地など、一部入力も可能ですが)

Interactive Markersはrvizに、ユーザからのさまざまな入力を受け付ける機能を追加します。

こちらにチュートリアルがあるので見て行きましょう。


なにはともあれ、とにかくプログラムを実行しましょう。

まずはroscore。
roscore

で、サンプルの実行。

rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls


で、肝心のrvizを立ち上げます。
rosrun rviz rviz



以下の画像を参考にrvizの設定をしてください。



  • fixed frameを'/base_link'に
  • 左下のAddを押してInteractive Markersを加える
  • そのトピックを'/basic_controls/update'にセット

するとメニューの'Interact'を置くと↑図のように矢印が出てきますので、さわって遊びましょう。

位置姿勢を入力するさまざまなサンプルが表示されます。



basic_controlsをC-cで落として、pongを試しましょう。


rosrun interactive_marker_tutorials pong


として、InteractiveMarkersのUpdate Topicを/pong/updateにします。

すると以下のようなピンポンゲームをrviz上で遊べてしまいます!
バーをマウスでドラッグするとピンポン玉(円柱です)が動き出します。
うまくバーで跳ね返しましょう。



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