http://www.ros.org/wiki/ps3joy
必要なもの
・PS3(PlayStation3)コントローラー
・BluetoothアダプタがささったPC
まず、ROSにはjoy_nodeというLinuxのジョイスティック入力を使うためのノードが用意されています。
ROSのps3joyパッケージがやるのは、PS3コントローラーを普通のLinuxジョイスティックとして使うためのラッパーみたいなものです。
ペアリング
http://www.ros.org/wiki/ps3joy/Tutorials/PairingJoystickAndBluetoothDongle
まずはパッケージをmakeします。
$ rosdep install ps3joy $ rosmake ps3joy
次にUSBケーブルでPS3コントローラーをBluetoothを搭載したPCにつなぎます。
そして以下のようにコマンドを打ちます。
$ sudo bash
# rosrun ps3joy sixpairこれでPS3のコントローラーにPCのMACアドレスを教えています。
複数のUSBドングルがある場合は
# hciconfig
してMACアドレスを調べて、
$ rosrun ps3joy sixpair 00:22:B0:D0:5A:09のようにするといいみたいです。
ひきつづきUSBケーブルを抜いてから、
# rosrun ps3joy ps3joy.py
すると
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.
と表示されるので、
PSボタンを押すと
Connection activated と表示され接続されます。
Ubuntu8.10で接続できましたが、なぜか左スティックでマウスカーソルが動いてしまいます。
こうしたらちゃんと動きました。
では引き続きこれで亀でも動かして見ますか。
http://www.ros.org/wiki/ps3joy/Tutorials/WritingTeleopNode
ではいつものようにsandboxの中でパッケージを作って遊びましょう。
$ roscd sandbox $ roscreate-pkg learning_ps3joy roscpp turtlesim ps3joy
では以下をsrc/teleop_turtle_ps3joy.cppとして保存してください。
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Velocity.h>
#include <joy/Joy.h>
class TeleopTurtle
{
public:
TeleopTurtle();
private:
void joyCallback(const joy::Joy::ConstPtr& joy);
ros::NodeHandle nh_;
int linear_, angular_;
double l_scale_, a_scale_;
ros::Publisher vel_pub_;
ros::Subscriber joy_sub_;
};
TeleopTurtle::TeleopTurtle():
linear_(1),
angular_(2),
l_scale_(50.0),
a_scale_(2.0)
{
nh_.param("axis_linear", linear_, linear_);
nh_.param("axis_angular", angular_, angular_);
nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);
nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);
vel_pub_ = nh_.advertise<turtlesim::Velocity>("turtle1/command_velocity", 1);
joy_sub_ = nh_.subscribe<joy::Joy>("joy", 10, &TeleopTurtle::joyCallback, this);
}
void TeleopTurtle::joyCallback(const joy::Joy::ConstPtr& joy)
{
turtlesim::Velocity vel;
vel.angular = a_scale_*joy->axes[angular_];
vel.linear = l_scale_*joy->axes[linear_];
vel_pub_.publish(vel);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");
TeleopTurtle teleop_turtle;
ros::spin();
}
これは
http://www.ros.org/wiki/joystick_drivers/Tutorials/TeleopNode
のサンプルとまったく同じコードです。
つまりPS3だけでなく普通のジョイスティックでも使えます。
コードは見れば分かりますね。
#Include<turtlesim/Velocity.h>
で亀を動かすためのメッセージ、
#include<joy/Joy.h>
でジョイスティックのメッセージ
を読み込めるようにしています。
今まであまりやっていないのが、
nh_.param("axis_linear", linear_, linear_);
nh_.param("axis_angular", angular_, angular_);
nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);
nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);の部分で、 パラメータを定義しています。このパラメータで、亀の速度とジョイスティックの入力数値との比率を変えられます。
初期値と変更したい変数を入れています。ではいつものようにCMakeLists.txtを以下を追加してビルドします。
rosbuild_add_executable(turtle_teleop_ps3joy src/turtle_teleop_ps3joy.cpp) 実行前にジョイスティックをユーザーが触れるようにパーミッションをあげちゃいましょう。
$ sudo chmod a+rw /dev/input/js0 先に述べたように、上にコピペしたプログラムは普通のジョイスティック用です。パラメータを調整する必要があるので、以下のようなlaunchファイルを作って、パラメータを設定して実行しましょう。 ソースを変えちゃえばすむんですが、コンパイル無しでプログラムを変更できるところがROSの柔軟性ですから、このように実行時にパラメータ調整したほうがいいでしょう。Don't Repeat Yourselfの原則もありますしね。
<launch>
<!-- Turtlesim Node-->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- PS3 joy node -->
<node respawn="true" pkg="ps3joy"
type="ps3_joy_node" name="PS3_turtle_joy" >
<param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />
<param name="deadzone" value="0.12" />
</node>
<!-- Axes -->
<param name="axis_linear" value="1" type="int"/>
<param name="axis_angular" value="0" type="int"/>
<param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
<param name="scale_angular" value="2" type="double"/>
<node pkg="learning_ps3joy" type="turtle_teleop_ps3joy" name="teleop"/>
</launch>
１つのターミナルで$ sudo bash# rosrun ps3joy ps3joy.pyとした後に$ roslaunch learning_ps3joy turtle_ps3joy.launch として実行します。
今回は少しうまくかけたかな。もちろんOTLとPS3のコントローラーで書いてみましたよ。 これで、おしゃれなロボットへの入力装置ができました！
