テレプレゼンスロボット作ってみた

前から興味があったので作ってみました。
rosjsとかはこのために勉強しました。

ハード、ソフト的にもほとんど揃っていたので制作費０円、製作時間１日、っていう感じです。
出先からiPhoneさえあれば使えるので、これから実際にいろいろと利用してみたいと思います。



ハードウェア構成：
ルンバ <- bluetoothアダプタFriskRoomba(by longjie) -> Thinkpad X61 tablet
サーボモータ <- Arduino -> Thinkpad
USB Camera <-> Thinkpad
Thinkpad <- rosbridge + rosjs -> iPhone/Macのブラウザ
+ Skype
という感じです。

ビデオを撮ってみて思ったのは、全然面白みがないですね。
なんていうか、普通というか。。。
まあ、もうあるロボットコンセプトなんでこんなもんですね。

Arduinoでサーボを動かす

今回はROS全く関係ありません。

そのうちつながると思いますが。。。

今日はArduinoを使ってサーボをまわしてみます。
意外とArduinoのサーボライブラリは使ったことないので、どきどきなのです。

特になんの問題もなく動作しました。
Arduinoはやっぱりライブラリが豊富で楽です。
せっかくなのでスイッチもつけて、スイッチが押されているときに
170度、スイッチを離すを10度になるようにしました。



ソースは以下です。


#include <Servo.h>

Servo myservo;
int ledPin =  13;
int buttonPin = 2;

void setup()
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);    
  pinMode(buttonPin, INPUT);
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90);
}

void loop()
{
  int in = digitalRead(buttonPin);
  if (in == HIGH)
  {
    digitalWrite(ledPin, HIGH);   // set the LED on
    myservo.write(10);
  }
  else
  {
    digitalWrite(ledPin, LOW);    // set the LED off
    myservo.write(170);
  }
 
  delay(100);
}