(この記事は2011/01/19現在のものです。rosjavaは開発が盛んなので、ここに書いてあることがすでに古くなっている可能性が高いです。１週間で劇的に変化します。ご注意ください）
これまでにrosjavaのインストール、rosjavaチュートリアル(pub/sub)の実行、
Publisher、Subscriberを見てきました。
今回からrosjavaのサービスを利用してみます。
まずはパッケージの準備です。
rosjavaはビルドシステムを作るのがめんどうなので、rosjava_tutorial_pubsubをコピーします。
roscd rosjava_core
cp -r rosjava_tutorial_pubsub rosjava_tutorial_service
次にmanifest.xmlのrosjava-pathelementを修正します。
また、test_rosパッケージのAddTwoIntsサービスを利用するので、dependに追加しておきます。
<package>
<description brief="rosjava_tutorial_service">
rosjava_tutorial_service
</description>
<author>OTL</author>
<license>BSD</license>
<review status="unreviewed" notes=""/>
<url>http://ros.org/wiki/rosjava_tutorial_service</url>
<depend package="rosjava" />
<depend package="test_ros" />
<export>
<rosjava-src location="src/main/java" />
<rosjava-pathelement location="target/" groupId="org.ros" artifactId="org.ros.rosjava.tutorials.service" version="0.0.0" built="true" />
</export>
</package>
あとは特に変更の必要はありません。
src/main/java/org/ros/tutorials/pubsubを削除して、
src/main/java/org/ros/tutorials/service/以下にソースを書きましょう。
サービスサーバは以下のような感じ。Server.javaとして保存しましょう。
/* rosjava service server sample*/
package org.ros.tutorials.service;
import org.apache.commons.logging.Log;
import org.ros.message.MessageListener;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.Node;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.service.ServiceServer;
import org.ros.internal.node.service.ServiceResponseBuilder;
import org.ros.service.test_ros.AddTwoInts;
public class Server implements NodeMain {
@Override
public GraphName getDefaultNodeName() {
return new GraphName("rosjava_tutorial_service/server");
}
@Override
public void onStart(Node node) {
final Log log = node.getLog();
ServiceServer<AddTwoInts.Request, AddTwoInts.Response>
server = node.newServiceServer("/add_two_ints",
"test_ros/AddTwoInts",
new ServiceResponseBuilder<AddTwoInts.Request, AddTwoInts.Response>() {
@Override
public AddTwoInts.Response build(AddTwoInts.Request request) {
AddTwoInts.Response res = new AddTwoInts.Response();
res.sum = request.a + request.b;
log.info("add " + request.a + ", " + request.b);
return res;
}
});
}
@Override
public void onShutdown(Node node) {
}
@Override
public void onShutdownComplete(Node node) {
}
}
ServiceServerの型にRequestとResponseの両方を入れないといけないところがC++と違いますね。
また、ServiceResponseBuilderというものを使ってコールバックを書くようです。
（なぜか現在org.ros.internal.node.service.ServiceResponseBuilderという、internalなところにあるクラスです）
次は呼び出す方、Client.javaです。
/* rosjava service client sample
*/
package org.ros.tutorials.service;
import com.google.common.base.Preconditions;
import org.apache.commons.logging.Log;
import org.ros.node.Node;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.service.ServiceClient;
import org.ros.node.service.ServiceResponseListener;
import org.ros.exception.RemoteException;
import org.ros.service.test_ros.AddTwoInts;
/*
* @author OTL
*/
public class Client implements NodeMain {
@Override
public GraphName getDefaultNodeName() {
return new GraphName("rosjava_tutorial_service/client");
}
@Override
public void onStart(Node node) {
final Log log = node.getLog();
try {
ServiceClient<AddTwoInts.Request, AddTwoInts.Response> client =
node.newServiceClient("/add_two_ints", "test_ros/AddTwoInts");
Thread.sleep(100);
AddTwoInts.Request srv = new AddTwoInts.Request();
srv.a = 5;
srv.b = 1;
client.call(srv, new ServiceResponseListener<AddTwoInts.Response>() {
@Override
public void onSuccess(AddTwoInts.Response res) {
log.info("call service success! " + res.sum);
}
@Override
public void onFailure(RemoteException arg) {
log.info("call service fail");
}
});
} catch (Exception e) {
if (node != null) {
node.getLog().fatal(e);
} else {
e.printStackTrace();
}
}
}
@Override
public void onShutdown(Node node) {
}
@Override
public void onShutdownComplete(Node node) {
}
}
こちらもRequestとResponseの両方の型をいれますね。
そして、callの成否時の処理をServiceResponseListenerに書くようです。
あとは普通にmakeすればできあがりです。
実行するにはroscoreを上げて、
サーバは
rosrun rosjava_bootstrap run.py rosjava_tutorial_service org.ros.tutorials.service.Server
クライアントは
rosrun rosjava_bootstrap run.py rosjava_tutorial_service org.ros.tutorials.service.Client
のように実行します。
ちなみにサーバをテストしようとして、
rosservice call /add_two_ints 1 2
とするとエラーになります。どうやらrosservice args /add_two_intsがうまく動いていないようです。
rosserviceが使えないので、サーバだけ動作確認したい場合は
rosrun test_ros add_two_ints_client
とするといいと思います。
