ROS勉強記録: Test

2013年4月29日月曜日

catkinでのpythonのtestについて

catkinにはまだなれません。

catkin化したパッケージのテストについて調べたので書いてみます。
catkinはとにかくドキュメントが少なすぎて泣ける。

普段pythonしかコード書かないので、pythonのtestについてです。

catkinではpythonでのtestにnoseというフレームワークを基本的に使うみたいです。
unittestフレームワークを使ったコードはそのまま使えるので、
あまり意識しなくても大丈夫かも。

まず、テストファイルをこれまでと同様に準備します。

で、CMakeLists.txtに

catkin_add_nosetests(test/unit)

などと書きます。

noseではテストをパッケージにできるので、
test/unit以下にunittestのファイルと__init__.pyを置いておけば
すべて実行されるみたいです。

で、rostestのほうは、

add_rostest(test/***.test)

と書きます。
中身は今までどおり、rostestパッケージを使った書き方でよさそうです。

これで、

$ catkin_make run_tests

とすれば、すべてのパッケージのテストが実施されます。

$ cd WORKSPACE/build
$ make run_tests_PACKAGE_NAME

で、指定したパッケージだけのテストもできます。
いろんなソースとか調べた方法なので、もし、もっとちゃんとしたドキュメントとか
ご存知の方いたら教えてください。

2010年4月11日日曜日

Pythonコードをunittestでテストする

たまにはまじめにコードを書こうと思い、テストの勉強です。

http://www.ros.org/wiki/unittest

ROSではPythonのテストはそのパッケージであるunittestを使ってテストするのが標準のようです。

C++はgtestというgoogleが作ったテスト環境を使っています。

pythonのunittestもよく分かっていないので、その勉強からです。

↓のへんを読みました。

http://docs.python.org/library/unittest.html

http://www.python.jp/doc/2.5/lib/testcase-objects.html

ようするに

unittest.TestCaseクラスにメソッドを定義しておくと、それを順に呼んでくれる。

assert_, assertRaises, assertEqualsなどを使って結果が想定どおりかどうかを確かめる。

テスト前に呼ばれるsetUp(), テスト後に呼ばれるtearDown()というメソッドが使える。

という感じですかね。（他にも機能はいっぱいあります）

普通テストドライバで関数呼び出しをずら〜っと手書きすると思いますが、

その辺の自動化と結果のレポートをしてくれるようです。

さっそくルンバのインタフェースプログラムに使いました。

TestRoombaOpen, TestRoombaCommand

という二つのテストケースクラスを作ったとすると、

テストプログラムから

test_support.run_unittest(TestRoombaOpen, TestRoombaCommand)

として呼び出すと思いますが、

rostestの場合は、

import rostest

rostest.unitrun('test_roombaif', sys.argv[0], TestRoombaOpen)

rostest.unitrun('test_roombaif', sys.argv[0], TestRoombaCommand)

とするみたいです。

そして、

CMakeList.txtに

rosbuild_add_pyunit(test/test_roombaif.py)

を追加します。

この状態で

$ make test

するとテストが実行され、結果が

~/.ros/test_results/otl_roomba/test_roombaif.py.xml

として保存されます。

中身は↓みたいな感じです。

......

<system-out><![CDATA[speed limit over -501 < -500

rad limit over -2001 < -2000

speed limit over 501 > 500

rad limit over 2001 > 2000

speed limit over -501 < -500

rad limit over -2001 < -2000

]]></system-out>

<system-err><![CDATA[]]></system-err>

</testsuite>

これは単体テスト（ROSノード無関係）用です。

いっぽうでROSノードレベルのテストをする場合は以下のようにして呼び出します。

rostest.rosrun(PKG, 'test_bare_bones', TestBareBones)

あとはrostestを使ったテストですがこれはまた次回にしましょう。