アーム試作その１

相変わらずROSは出番ありませんが、アーム試作機でモーションを再生してみました。




300mlくらいしか水をいれてないですが、ペットボトルは重いです。
ちゃんと完成するか非常に不安です。。。。

新ロボットアーム

現在製作中のロボットの動作イメージ図を書いています。

サーボモータの制限されたトルクでどう動作を実現するか、非常に頭を使います。

現在試作中！

工作開始！

バンドソーとアルミ曲げ機が届きました。
どちらもHOZANのものです。

バンドソーは自宅に作業台を設置し、木ねじで固定しました。
果たして年に何回使うことやらって気もしますが、なるべく活用したいです。

早速アーム１本を試作してみました。
２自由度です。
穴はハンドドリルであけました。

これを２つ作って巨大グリッパみたいな感じになる予定です。

工作機械大人買い

工作機械とかサーボホーンとか大人買いしました。

・バンドソーK-100
・アルミ曲げ機K-130
・ハンドドリル

とか。
もっと工作機械って高いと思っていたので納得の買い物でした。

Arduinoでサーボを動かす

今回はROS全く関係ありません。

そのうちつながると思いますが。。。

今日はArduinoを使ってサーボをまわしてみます。
意外とArduinoのサーボライブラリは使ったことないので、どきどきなのです。

特になんの問題もなく動作しました。
Arduinoはやっぱりライブラリが豊富で楽です。
せっかくなのでスイッチもつけて、スイッチが押されているときに
170度、スイッチを離すを10度になるようにしました。



ソースは以下です。


#include <Servo.h>

Servo myservo;
int ledPin =  13;
int buttonPin = 2;

void setup()
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);    
  pinMode(buttonPin, INPUT);
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90);
}

void loop()
{
  int in = digitalRead(buttonPin);
  if (in == HIGH)
  {
    digitalWrite(ledPin, HIGH);   // set the LED on
    myservo.write(10);
  }
  else
  {
    digitalWrite(ledPin, LOW);    // set the LED off
    myservo.write(170);
  }
 
  delay(100);
}

今後の予定

とりあえず自律関係に一段落つきそうなので
次何するか考えます。

友人がアームを作ってくれるはずなので、
それをROSで動かすか、
カメラで自己位置補正を強化するか、
家の外からWEBから操作できるようにするか

のどれかをやります。

まだまだやりたいことはいっぱいあります。

ウェブインタフェースとして、web_interfaceというスタックがあります。

http://www.ros.org/wiki/web_interface

でも、なんかドキュメントをみると全体的に、
いろんな人に使ってもらおうという雰囲気を感じませんね。

うーん、どうしようかなぁ。

ROSチートシート

いつのまにかROSチートシートというのができていますね。

http://www.ros.org/wiki/Documentation?action=AttachFile&do=get&target=ROScheatsheet.pdf

コマンドとか一覧になっています。

あまり使ったことないこのツールを思い出しました。
rxbagです。
http://www.ros.org/wiki/rxbag

rosbagはtopicとして発行されたすべてのデータを記憶／再生できる、開発には必須の

ツールですが、rxbagはその強力版ですね。

カメラ画像といっしょにすると分かりやすそうですね。

うちのロボットもはやくカメラ搭載したいけど、
何に使おうかなぁ。