C-Turtleリリース

ROSのディストリビューションであるBox Turtleの次のバージョン、
C Turtleがリリースされましたね。

http://www.ros.org/news/2010/08/ros-c-turtle-has-been-released.html

今回はアイコンがめっちゃかっちょいいですね。

Gazeboのアップデートや同一プロセスでの複数ノードをサポートするnodeletなど、
試すのが楽しみです。

アーム試作その２

両手と回転台ができました。

完成イメージ
（ボディーはゴミ箱です。。。。）

From アームその２

今回作ったもの
（右手でコップをつかみます。（自由度０））
回転台で飲み物を選択。

From アームその２

卓上モードだとこんなイメージ。

でも基本的に床を移動して机の上にサーブしたいので、
このモードは使わない。Webカメラがついています。

From アームその２

あとはこれをどう固定するかです。 非常に難問。。。。

アーム試作その１

相変わらずROSは出番ありませんが、アーム試作機でモーションを再生してみました。




300mlくらいしか水をいれてないですが、ペットボトルは重いです。
ちゃんと完成するか非常に不安です。。。。

新ロボットアーム

現在製作中のロボットの動作イメージ図を書いています。

サーボモータの制限されたトルクでどう動作を実現するか、非常に頭を使います。

現在試作中！

工作開始！

バンドソーとアルミ曲げ機が届きました。
どちらもHOZANのものです。

バンドソーは自宅に作業台を設置し、木ねじで固定しました。
果たして年に何回使うことやらって気もしますが、なるべく活用したいです。

早速アーム１本を試作してみました。
２自由度です。
穴はハンドドリルであけました。

これを２つ作って巨大グリッパみたいな感じになる予定です。

工作機械大人買い

工作機械とかサーボホーンとか大人買いしました。

・バンドソーK-100
・アルミ曲げ機K-130
・ハンドドリル

とか。
もっと工作機械って高いと思っていたので納得の買い物でした。

Arduinoでサーボを動かす

今回はROS全く関係ありません。

そのうちつながると思いますが。。。

今日はArduinoを使ってサーボをまわしてみます。
意外とArduinoのサーボライブラリは使ったことないので、どきどきなのです。

特になんの問題もなく動作しました。
Arduinoはやっぱりライブラリが豊富で楽です。
せっかくなのでスイッチもつけて、スイッチが押されているときに
170度、スイッチを離すを10度になるようにしました。



ソースは以下です。


#include <Servo.h>

Servo myservo;
int ledPin =  13;
int buttonPin = 2;

void setup()
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);    
  pinMode(buttonPin, INPUT);
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90);
}

void loop()
{
  int in = digitalRead(buttonPin);
  if (in == HIGH)
  {
    digitalWrite(ledPin, HIGH);   // set the LED on
    myservo.write(10);
  }
  else
  {
    digitalWrite(ledPin, LOW);    // set the LED off
    myservo.write(170);
  }
 
  delay(100);
}