ROS勉強記録

2012年5月27日日曜日

ROS Unity Indicator

Ubuntu Unityユーザのみなさんこんにちは。

最初にUnityを触った時はありえない！
と思いましたが、今や慣れました。みなさんはどうですか？

前回ちらっと紹介しましたが、ROSの状態を示すアイコンをバーに追加してみました。

インストールは前回記事を参照してください。
roswsを使っている人は以下で入れられます。

$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws update

実行は以下です。

$ rosrun unity_indicator ros_indicator

おなじみROSのアイコンがでます。
で、ノードやトピック、サービス、パラメータの参照ができます。

エラーが発生（Logにエラーレベルを出力）するとアイコンが赤くなります。

また、トピック詳細を参照すると、ぼやっと現れます。
ノードをKillしたりもできます。

ROSは基本的にコマンドラインが重視されますが、これくらいのちょい機能＋オシャレならいいんじゃないかなー。
本当はrosrubyでつくろうとしたけど、Pythonでプロトタイプしてたらめんどくさくなって、そのままPythonです。

動画はこちら。
大画面推奨ですが全画面だとおかしくなるかも。

追記：
すでにほぼ同じものがありました。
さすがiHeartRoboticsやるなぁ。

http://www.ros.org/news/2010/08/rind-ros-status-indicator.html
http://ros.org/wiki/rind

2012年5月26日土曜日

rosintall&rosws入門

rosintallとrosws (ROS workspace)の仕組みについて調べてみました。

rosintallは、ソースからROSのスタックを持ってきてビルドするためのものでした。
fuerteになって、rosintallはroswsで実質置き換えられたようです。
rosintallは、
rosintall, rosws, roslocate, roscoという４つのコマンドでできているようです。

roswsはrosintallでできることは全部できる、と書いてあるので、
roswsをマスターしましょう。

もとのチュートリアルはこちら。

http://www.ros.org/doc/api/rosinstall/html/rosws_tutorial.html

１．インストール

Ubuntuの人は以下のコマンドで入れることができます。

$ sudo apt-get install python-pip

$ sudo pip install -U rosinstall

２．ワークスペースの初期化

以下のコマンドを打って、/tmp/rosws_tutorialというディレクトリをワークスペースにしてみましょう。

$ cd /tmp
$ mkdir rosws_tutorial
$ cd rosws_tutorial
$ rosws init
Writing /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall
(Over-)Writing setup.sh, setup.bash, and setup.zsh in /tmp/rosws_tutorial

rosws init complete.

Type 'source ./setup.bash' to change into this environment.
Add that source command to the bottom of your ~/.bashrc to set it up every time you log in.

If you are not using bash please see http://www.ros.org/wiki/rosinstall/NonBashShells

すると以下のファイルができます。

$ ls -a
./  ../  .rosinstall  setup.bash  setup.sh  setup.zsh

以下のようなコマンドを打ってみると、ワークスペースがセットされました。

$ rosws info
workspace: /tmp/rosws_tutorial
ROS_ROOT: None

もし、はやまって環境変数ROS_WORKSPACEがすでにセットされてるとエラーになります。

ERROR: Ambiguous workspace: ROS_WORKSPACE=/home/ogutti/ros/otl-ros-pkg, /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

そのときは↓のようにしましょう。

$ unset ROS_WORKSPACE

（ROS_WORKSPACEは、rosws initで作ったsetup.bashを読み込むことでセットするもののようです。）

３．ROSディストロの情報をセット

以下のようにするとfuerteの環境がセットされるみたいです。これをやることで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読みこまなくてよくなります。

$ rosws merge /opt/ros/fuerte/.rosinstall
     Performing actions:

     Add new elements:
  /opt/ros/fuerte/share,  /opt/ros/fuerte/share/ros,  /opt/ros/fuerte/setup.sh,  /opt/ros/fuerte/stacks

Overwriting /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

rosws update complete.

Do not forget to do ...
$ source /tmp/rosws_tutorial/setup.sh
... in every open terminal.
Config changed, maybe you need run rosws update to update SCM entries.

使い始めるには生成したsetup.bashを読み込みましょう。

$ source setup.bash

これで、ROS_WORKSPACE環境変数がセットされました。

確かめてみてください。

$ echo $ROS_WORKSPACE

$ roscd

すると、ここに来れますね。

４．ワークスペースの拡張

折角なのでrosrubyでも入れてもらいたいところですが、rosruby入れるとメッセージのビルドが遅くなって迷惑をかけるので、最新の私のリポジトリorz-ros-pkgでも入れましょう。

$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws info

workspace: /tmp/rosws_tutorial

ROS_ROOT: /opt/ros/fuerte/share/ros

Localname S SCM Version-Spec UID (Spec) URI (Spec) [https://...]

--------- - ---- ------------ ----------- -------------------------

orz-ros-pkg x git master github.com/OTL/orz-ros-pkg.git

/opt/ros/fuerte/stacks

/opt/ros/fuerte/share

/opt/ros/fuerte/share/ros

以上のように表示されたでしょうか？ちゃんとorz-ros-pkgが登録されています。

$ rosws update

すると、見事に登録されたorz-ros-pkgがインストール（ダウンロード）されました。

新しいリポジトリを加えるときは、

rosws mergeでrosintallファイルを追加
rosws updateでダウンロード＆アップデート。

という流れみたいですね。

これで大体つかめたんじゃないでしょうか？

もっと機能は豊富なので、知りたい人は原典URLを参照ください。

まとめ

ということで今までと↓が変更点です。

ここでは試しに/tmp/rosws_tutorialでやりましたが、本番は~/rosなどでやるといいでしょう。

.bashrcでROS_PACKAGE_PATHを直接編集しない
.bashrcにROS_WORKSPACEを書かない
.bashrcで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読み込まない
作成したWORKSPACEのsetup.bashを読み込む

2012年5月5日土曜日

ROS Fuerte Ubuntu 12.04 (precise)対応

Ubuntu12.04でもapt-getでROSがインストールできるようになりました。

私の環境はUbuntu12.04アップデート時にいろいろ失敗してしまい、
入れるのに少し苦労しましたが、普通の人は、

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

とでもすればOKでしょう。
setup.bashの読み込みもお忘れなく。

2012年4月27日金曜日

ニコニコ超会議出ます！

野生の研究者としてニコニコ超学会にでます。

タイトルは「３分間ルンバハッキング」です。

持ち時間は５分なのに、このタイトル、というあからさまに狙った感じです。

ニコニコ超学会というは、

ニコニコ学会βとは、簡単に言うと「ユーザー参加型の研究の場」です。
従来プロの研究者だけがするものだった研究を、「野生の研究者がやってもいんじゃね？」的な
発想で考え出された研究団体・シンポジウムだとのこと。堅苦しくない感じで、みんなで楽しく
研究をして発表し合おうということですね。

ということらしいです。
まあ全然研究じゃないんですけどね。

２９日の14：00　「研究してみたマッドネスネットの部」
のトリででます。登場は１４：５０くらいかな？

放送はこちらで見れるようです。
http://live.nicovideo.jp/watch/lv89959587

時間はたったの５分。
概論に近いので私のBlogの熱心な読者には面白くないかもしれません。

僕の個人的な知り合いは楽しいでしょうけど。
なんか投票とかもあるっぽい？のでもしあったら投票してくださいね。

実物持っていけばいいとこまで行けると思うんですが、
そこまではできないかなー。

2012年4月24日火曜日

ROS Fuerteリリース

Fuerteが正式リリースされました！

http://www.ros.org/news/2012/04/ros-fuerte.html

すでにベータで使っているので個人的には特に感慨もないんですが。

Fuerteで気になっていたのがcatkinです。
ビルドシステムがrosmakeじゃなくなるというのでビビっていました。

でも、結局Fuerteではrosmakeが基本みたいです。
同じように心配している人がanswers.ros.orgにいました。

http://answers.ros.org/question/30132/dependencies-and-rosmake-in-fuerte-and-following

結局、catkinにしたのはPCLとか、「外部ライブラリ」を自然に取り込みたかったから（普通のライブラリみたいにROSのライブラリを使えるようにしたいから）、
ということみたいです。なので、普通のstackはrosmake使ってね、ってことみたいです。

で、次のGroovy Garapagosでは本格的にcatkin化するっぽい？ですね。

Fuerteの主な変更点は

gazebo 1.0 (DARPA Robotics Challengeでも使われるっぽい)
PCL 1.5
ROS messageライブラリが単独で動くように
rvizのQT化
rosdep2 (rosdep.yamlじゃなくて中央で依存情報をまとめられた）

っていう感じですかね。

↓が詳しいです。

http://ros.org/wiki/fuerte

FuerteはROSがGarapagos化しないための一歩って感じですね。

で、次のGarapagosでまさにGarapagosから出てくるって気がします。

Ubuntuの本体のリポジトリに入れてくるんじゃないかなー。

Updateではまった人はこちらを参照。

http://ros.org/wiki/fuerte/Migration

EigenとかUbuntuのを普通に使うから、CMakeLists.txtにも↓みたいに普通に書かないとだめになったぽいすね。全般的にそんな方向。opencv2パッケージも削除方向だし。

find_package(Eigen REQUIRED)
include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})
add_definitions(${EIGEN_DEFINITIONS})

rosdep2の中央集権リポジトリはgithubで更新されます。

rosの開発自体かなりgithubに移ってきています。

http://ros.org/doc/api/rosdep2/html/contributing_rules.html

2012年4月15日日曜日

rosruby作ってみた

rubyによるROSのクライアント rosrubyを試しに作ってみました。

https://github.com/OTL/rosruby

簡単なドキュメントはこっちを参照ください。
基本的に書いてある通りにやれば動くと思います。
https://github.com/OTL/rosruby/wiki/rosruby

まだ完全な動作を保証するレベルではないのですが、
デザインも含めてフィードバックいただきたく公開することにしました。
本当にプロトタイプそのままです。

ちょっとrubyっぽいのはSubscriberのcallbackをsubscribeの後にブロックで書けるところですかね。
Callbackの型が決まっているとノードクラスにCallback専用関数を用意しなくちゃいけなくなりますが、この形式だと本来のデザイン通りのクラス設計ができるかと思います。

また、roscpp, rospyは１ノード１プロセスですが、rosrubyは複数のノードを１プロセスで使えるようにしてみました。rosjavaもそうなっているし、できるならできたほうがいいかと。

中身の設計は前述のようにプロトタイプそのまんまなんで、ユーザが使う各クラスが結構実装丸出しなので、インタフェース用のクラスと実装を分けたいと思っています。

また、中身でrospackを使っていたりとまだまだやりたいことがいっぱいです。
ですが、とりあえずこれでロボットを動かそうかと思っています。
（まだ自分でもサンプルとテストしか使っていないので。やっぱロボット動かしてなんぼですよね。）

#!/usr/bin/env ruby

require 'ros'
require 'std_msgs/String'

node = ROS::Node.new('/rosruby/sample_subscriber')
node.subscribe('/chatter', Std_msgs::String) do |msg|
  puts "message come! = \'#{msg.data}\'"
end

while node.ok?
  node.spin_once
  sleep(1)
end