Point Cloud Libraryを試す（その２：ビューワ編）

前回ファイルの書き込みをしました。
今回は読み込みを飛ばして可視化をします。
可視化できないと何をやっているのかさっぱりなので。

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer

前回のコードを少し書き換えて、ビューワのコードをいれてみました。

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1. #include <iostream>  
2. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
3. #include <pcl/point_types.h>  
4. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> // 追加  
5.   
6. int  
7.   main (int argc, char** argv)  
8. {  
9.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
10.     
11.   // Fill in the cloud data  
12.   cloud.width    = 5;  
13.   cloud.height   = 1;  
14.   cloud.is_dense = false;  
15.   cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  
16.   
17.   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
18.   {  
19.     cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);  
20.     cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);  
21.     cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);  
22.   }  
23.   // 追加  
24.   pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");  
25.   viewer.showCloud (cloud.makeShared());  
26.   while (!viewer.wasStopped ()) {  
27.   }  
28.   
29.   return (0);  
30. }  

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> // 追加

int
  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);
  }
  // 追加
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud.makeShared());
  while (!viewer.wasStopped ()) {
  }

  return (0);
}

CMakeLists.txtは以下のような感じ。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(pcd_write)

find_package(PCL 1.1 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
add_executable (pcl_view_test pcl_view_test.cpp)

target_link_libraries (pcd_write ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})
target_link_libraries (pcl_view_test ${PCL_LIBRARIES})

$ ./pcl_view_test
とすると以下のようなビューワが立ち上がります。
マウスを駆使してうまく表示します。ホイールで縮小するとよさそうです。

見えないでしょうがちっちゃい５つの白い点が作成したポイントクラウドです。

ためしに点を１００ｘ１００くらいにしてみます。widthとheightを100にしてみます。

おー、ポイントクラウドって感じですね。

公式のチュートリアルはこちらです。
もう少し詳しいので必要になったら参照したいと思います。
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer