Point Cloud Libraryを試す（その３：Kinectからデータ取得）

いよいよKinectを使ってデータを取得してみます。
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber

データが取得できれば、これまでやった、ファイルへの保存、ビューワでの表示、がとりあえずできるようになるわけです。
公式のサンプルコードは動かないので↓のように修正しました。

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1. #include <pcl/io/openni_grabber.h>  
2. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
3.   
4.  class SimpleOpenNIViewer  
5.  {  
6.    public:  
7.      SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}  
8.   
9.      void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud)  
10.      {  
11.        if (!viewer.wasStopped())  
12.          viewer.showCloud (cloud);  
13.      }  
14.   
15.      void run ()  
16.      {  
17.        pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();  
18.   
19.        boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr&)> f =  
20.          boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);  
21.   
22.        interface->registerCallback (f);  
23.   
24.        interface->start ();  
25.   
26.        while (!viewer.wasStopped())  
27.        {  
28.          sleep (1);  
29.        }  
30.   
31.        interface->stop ();  
32.      }  
33.   
34.      pcl::visualization::CloudViewer viewer;  
35.  };  
36.   
37.  int main ()  
38.  {  
39.    SimpleOpenNIViewer v;  
40.    v.run ();  
41.    return 0;  
42.  }  

#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

 class SimpleOpenNIViewer
 {
   public:
     SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}

     void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud)
     {
       if (!viewer.wasStopped())
         viewer.showCloud (cloud);
     }

     void run ()
     {
       pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

       boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr&)> f =
         boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

       interface->registerCallback (f);

       interface->start ();

       while (!viewer.wasStopped())
       {
         sleep (1);
       }

       interface->stop ();
     }

     pcl::visualization::CloudViewer viewer;
 };

 int main ()
 {
   SimpleOpenNIViewer v;
   v.run ();
   return 0;
 }

ビューワで表示されます。

さらに
#include<pcl/io/pcd_io.h>
して、cloud_cb_の中に
pcl::io::savePCDFileBinary("kinect.pcd", *cloud);
を追加すればファイルに保存もできますね。
マイフレーム保存してもけっこう軽いです。

次回は平面抽出をやります。