2014 ROS Metrics

2014年のROSを数値で振り返るROS Metricsが発表になりました。

http://www.ros.org/news/2014/09/2014-ros-metrics-report-available.html

http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2014-07.pdf

ざっとみると、まだまだROSは変わらぬスピードで発展し続けているといえると思います。

wiki.ros.orgへの国別アクセスでは日本は４位であり、二年連続でかわりありません。
アクセス自体は２倍になっています。ただし、３位の中国はもっと伸びてきていますね。

もっとも顕著な伸びは、
Total Unique IP addresses downloading .deb files、つまり、ダウンロードした人の数ですが、約４倍になっています。ちょっと試してみた人が増えているのかな？

まだROSの勢いは伸びているようです。

Indigo Igloo リリース

５月予定だったIndigoがやっとリリースされました！

http://www.ros.org/news/2014/07/ros-indigo-igloo-released.html

Ubuntu 13.10と14.04がサポートされています。
Ubuntu14.04LTSで動く唯一のディストロなので、待望だった方も多いのではないでしょうか？

Indigoのバイナリリリースにはrosbuildでビルドされたものは含まれず、すべてcatkin化されています。
ただし、依然としてrosbuildでビルドすることはできますので、時代にとり残されている人も大丈夫です。

移行を見当するときはマイグレーションガイド↓を見て見当しましょう。
http://wiki.ros.org/indigo/Migration

痛みを伴う変更や、大きな標準の変化ほとんどないと思います。

私が気になったのは
・PythonコードがPython3.3コンパチになった（実際にはPython2を使っている）
・OpenCVがUbuntu標準のものを使うようになった
・cmake_modulesというパッケージにcmakeを公式サポートしてないパッケージのcmakeが集められた
・boost::signalがboost::signal2になった。新しいboostで警告が出なくなる

くらいですね。

気にすべきは、自分が必要としているパッケージが存在しているかどうかだと思います。
大抵はhydroのものをソースからビルドすれば使えると思いますが、めんどくさいですよね。


次のJadeは１年後の2015/5リリース予定みたいです。

何でもPublishできるGUI：rqt_ez_publisher

ROSの基本はTopicのPub/Subにあると思います。
（rostopicがもっとも使うコマンドではないでしょうか？）

私は何かをpublishするときに、
すぐスライダで値を変えられるGUIを作りたくなるのですが、
メッセージ型に合わせていちいち作るのがあほらしいといつも思っていました。

ROS標準にはrqt_publisherというのがあるのですが、いかんせんテキスト形式で値をセットするだけで、私の要求には答えません。

そこで自分で作ってみました。

indigoとhydroにリリースしたので、

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-ez-publisher

もしくは

$ sudo apt-get install ros-hydro-rqt-ez-publisher

でインストール出来ます。

実行は以下のようにするか

$ rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisher

$ rqt
として、Plugins -> Topics -> Easy Message Publisherとして作ってください。
（rqt_publisherと同じように、rqtのプラグインになっています）

使い方は基本的にはすでにSubscribeされているトピックを選択すると、GUIができます。
あとはスライダを動かせばPublishされます。

イメージビデオを作りました。（全画面での視聴推奨）

まだまだバグがあるとおもいますが、何かフィードバックいただけるとありがたいです。

wiki: http://wiki.ros.org/rqt_ez_publisher
ソースコード：　https://github.com/OTL/rqt_ez_publisher

Ubuntu 14.04でのスクリーンキャプチャ

私はこれまでgtk-recordmydesktopを愛用していたのですが、14.04で私のノートPCではうまく
うごきませんでした。

SimpleScreenRecorderがうまくいったので紹介します。
http://www.maartenbaert.be/simplescreenrecorder/

インストールは以下のようにします。

$ sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecorder
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install simplescreenrecorder

$ simplescreenrecorder

で起動できます。使い方も簡単です。

おすすめ。

ROSパッケージのリリースの仕方メモ

ROSのパッケージリリースって、gemとかに比べると非常にめんどくさいですよね。
毎回忘れるので手順メモ。

ディストロはhydroとします。

1. development-testを可能にする。

https://github.com/ros/rosdistro/
をフォーク

rosdistro/hydro/distribution.yaml
を編集。このとき、アルファベット順を守ること。
docとsourceの項目を追加。
(wiki等のドキュメントは古いので、よく調べること）

rosdistroでnosetestsを実行し、エラーがないことを確認。

git commit -a; git push origin master
して、pull requestを作成。

一晩もあればマージしてもらえる。

2. development-testを実行。

http://prerelease.ros.org/select_distro
で、ターゲットのディストロアイコンをクリック。

リポジトリと、emailを入力してスタート。

しばらくすると結果がメールで通知される。

3. bloomでリリース

bloomのインストール

sudo apt-get install python-bloom

パッケージ最初のリリース（アップデートでない）ならば↓に従う。

http://wiki.ros.org/bloom/Tutorials/FirstTimeRelease

bloom-releaseのあとでPrerelaseTestをするとよい。

http://wiki.ros.org/bloom/Tutorials/PrereleaseTest

慎重に。bloom-releaseの--editオプションは--new-trackに変わった。

Indigoのリリース準備

次のROSのバージョンであるIndigoのビルドファームの準備ができたそうです。
ようするに、apt-get install ros-indigo-** でインストールできるバイナリを作る環境が整ったそうです。
http://lists.ros.org/pipermail/ros-users/2014-March/068388.html

インストールはこちら（開発者以外はまだ非推奨）
http://wiki.ros.org/indigo/Installation


indigoはUbuntu13.10, 14.04しかサポートしません。
私は試す環境がないです。14.04は来月リリースですし。。。

移行に必要な情報はこちら
http://wiki.ros.org/indigo/Migration

catkinでいくつかのマクロが変更になったようですね。
あとはurdfdom。
細かい変更なので影響はそれほどないかと。

あとはPython3への対応が推奨されていますが、必須ではないようです。

ちなみにindigoリリースは5月とされています。

ROS勉強会

ROSのオフラインの勉強会が東京で開かれるみたいです。

4/12の土曜です。

詳しくはこちら。

http://ros-users.doorkeeper.jp/events/9640

私も顔出してみようかと思います！

MikuMikuPenguinをUbuntu12.04で動かす

今日はROS関係ないですが、ロボットモーション作成と関わりの深いMMDのフリー版を軽く紹介します。

MMDはMikuMikuDanceの略で、初音ミクにダンスを踊らせる3DCG動画作成ソフトです。
モデルとモーションデータがあれば、初音ミクだけじゃなく、いろんなモデルを動かせます。

で、これが無料なんですが、ソースが公開されていません。
また、Windows版のバイナリしか公開されていない。

そこでアメリカ人がゼロから実装して、GPLv3のMMD互換のプログラムを公開しました。

ソース https://github.com/sn0w75/MikuMikuPenguin

まだまだバグバグですが、そのうち良くなるかも？

Ubuntu12.04でビルドするのに意外と手間取ったのでやり方を紹介します。

1) bulletのインストールの準備

Ubuntu12.04ではデフォルトでbulletがaptで入りません。そこで以下の手順でlibbullet-devを入れられるようにします。(ROSを使っている人はすでに入っているかも？）
(http://www.ubuntuupdates.org/ppa/getdeb_games?dist=precise)

$ wget -q -O - http://archive.getdeb.net/getdeb-archive.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb http://archive.getdeb.net/ubuntu precise-getdeb games" >> /etc/apt/sources.list.d/getdeb.list'

2) 必要ライブラリをapt-get!!

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install autoconf-archive libglfw-dev libsoil-dev libglm-dev libbullet-dev libglew1.6-dev libtool

3) ソースの取得

本流を修正する場合

$ https://github.com/sn0w75/MikuMikuPenguin
$ cd MikuMikuPenguin
$ sed -i s/c++11/c++0x/g */Makefile.am


参考：OTLのブランチを使う場合
(Ubuntu12.04用のブランチを作ったのですが、本流が修正されたので、
不要になったっぽいです。)
$ git clone https://github.com/OTL/MikuMikuPenguin.git
$ cd MikuMikuPenguin
$ git checkout ubuntu12.04

3) build

$ autoreconf -i
失敗してもあきらめずにもう一度
$ autoreconf -i
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

これで使えるはずです。

4) 実行

やったー！！