2017年8月21日月曜日

Rustで書かれたURDF Viewer: urdf-viz

今やロボットに最も適した言語として有名になりつつあるRustでURDFを可視化するツールを作りました。

http://github.com/OTL/urdf-viz

ぶっちゃけRustを勉強するために作り始めたのですが、やっと実用的な状態になったのでアナウンスしました。


Rustにはすでに

あたりを自分で作りました。


特徴的な機能として以下があります。
  • Rustなのでシングルバイナリで動く
  • 関節角度Limitを考慮して関節を動かせる
  • 逆運動学(ヤコビアン)で手先を動かせる
Ubuntu16.04 64bitを使っている人は↓からダウンロードできます。

Rust使っている人は

$ cargo install urdf-viz

でインストールできます。

使い勝手は正直かなり悪いですが、やりたいことはなんとかできるのではないでしょうか?
フィードバックお待ちしております。

今回これを作ってみて、URDFフォーマットに少し詳しくなりました。

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