ルンバをプログラムする準備

私事ですが、結婚しました。

ということで今後は家庭を大切にすべく、

さっそく高い掃除機を購入しました。

そうです。ルンバです。

どうやらこいつがプログラムで動かせるようなんで試すことにします。

決してそういう目的で買ったわけではなく、家庭の平和のために購入しました。

自宅での試験走行の様子をどうぞ。

結構走行性能高いです。
すごい。
ほこりまみれでも壊れないのがすごい。

というわけで早速改造です。
まず、上面内側のカバーをおもむろに外します。

まず外側の爪をはずして、
こんな感じでドライバーをさして内側を外すとうまくいきます。

これがあられもない姿のroomba(577)です。
右に端子がありますね。
これがmini DIN(7PIN)端子です。

mini DIN (7PIN)は手に入らなかったので８ピンがささるっぽいので
これで代用します。
千石で買いました。

こんな感じでちゃんと刺さりました。

あとはPCとつなぐだけです。
秋月のFT２３２RL　USBシリアル変換を持っていたので、これでちゃちゃっとハンダ付けして
プログラムを書いてみましょう。

なんかもうROSでルンバ動いちゃってるっぽいですけど、
気にせずやります。
またPS3のコントローラーで動かそうかな。

今日はここまで。
生活もだんだん落ち着きつつあるので、ひさびさに書きました。