Roomba(ルンバ)からURGの電源を取る

いよいよルンバにURGを取り付けます。

ルンバのバッテリーは14.4V、URGは12V。
直接はつなげられないので、３端子レギュレータを入れて、
ノイズを取り除くためのコンデンサを入れました。
（回路図は簡単なので省略）

OIインタフェース（シリアル線の隣のピン）からもバッテリー電源がきていますが、
実験の結果、こちらからは電流があまりとれないということが分かりました。
URGブートまではいきますが、安定して立ち上がりません。
1Aくらいでしょうか？
URGは瞬間的に3Aくらい流れるようです。
この線がバッテリ直だと思っていたので残念です。

そのため、ルンバの底をあけて、バッテリから直接電源を取ることにしました。
バッテリのコネクタに直にはんだづけしてしまいました。

あられもないルンバの姿。

回路がむき出しなのでカバーしました。

で、URGとPCとを乗っけて完成です。

ごちゃっとしてますが、PCを小さくして、配線をその下におさまるようにすれば
結構かっこよくなるのではないでしょうか？

もしこいつがちゃんと動けば、次回はこのニュールンバを使って家のマップ作りをしたいと思います。