URG(UTM-30LX)を試す

やはり現在の技術だと自律移動にはレーザーは欠かせませんね。

マップ作成も自動でできますからね。
ということで北陽のURGを入手しました。

http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/urg_programs/UrgViewer__page.html

まずはLinuxで動作確認です。

12VをURGに加えて、USB線をPCにさします。

$ dmesg


すると
[  983.876967] cdc_acm 4-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device

と、/dev/ttyACM0にちゃんとデバイスが見えました。

そして一応ドライバ（サンプルライブラリ）を入手して、configure, make, make installします。

http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/urg_programs/urg-0.8.12.zip

そして動作確認は以下のようにやりました。

$ sudo apt-get install qt4-dev-tools

$ svn co http://svn.sourceforge.jp/svnroot/qrobosdk/trunk 

$ cd trunk/programs/

$ make

$ cd UrgViewer

$ ./UrgViewer

ちゃんとデータが取れています。

よしよし。

これでROSのnavigation stackをがっつりそのまま使う準備が整ったんじゃないかと思います。

（オドメトリの取得がまだかな？プレーリードックから持ってくれば終わりでしょうか？）

$ rosmake hokuyo_node

$ rosdep install rviz hokuyo_node

$ rosmake rviz hokuyo_node

$ roslaunch hokuyo_node hokuyo_test_intensity.launch

するとrviz上でレーザー点が見えました。