rosjavaのパラメータサーバ

(この記事は2011/01/19時点でのものです。すでに古くなっている可能性があります。ご注意ください。）

今回はrosjavaのパラメータサーバを使ってみます。
ROSは一応Pub/Sub、サービス、パラメータが３種の神器だと思うので、
これでひと通りそろったことになります。


http://ros.org/wiki/rosjava/Overview/Parameters


まずnodeからParameterTreeを作ります。
ここからparameterにアクセスします。

ParameterTree params = node.newParameterTree();

で、実際に使うには以下のようにします。rosjavaではパラメータの型ごとに関数が異なります。型が合わないと例外が投げられます。

  boolean foo = params.getBoolean("/foo");
  int bar = params.getInteger("/bar", 42 /* default value */);
  double baz = params.getDouble("/foo/baz");

  params.set("/bloop", "Hello, world!");
  String helloWorld = params.getString("/bloop");

  List<Integer> numbers = params.getList("/numbers");
  Map<String, String> strings = params.getMap("/strings");

また、パラメータの変更を監視するParameterListenerを作ることができます。

params.addParameterListener("/foo/bar", new ParameterListener() {
  @Override
  public void onNewValue(Object value) {
    ...
  }
});

以上で説明は終わりです。

前回のServiceClientのサンプルをちょっと変更してパラメータを取得するようにしてみました。

view plainprint?

1. /* 
2.  * rosjava service client sample 
3.  */  
4.   
5. package org.ros.tutorials.service;  
6.   
7. import org.apache.commons.logging.Log;  
8. import org.ros.node.Node;  
9. import org.ros.node.NodeMain;  
10. import org.ros.node.service.ServiceClient;  
11. import org.ros.node.service.ServiceResponseListener;  
12. import org.ros.exception.RemoteException;  
13. import org.ros.service.test_ros.AddTwoInts;  
14. import org.ros.namespace.GraphName;  
15.   
16. // add for parameter  
17. import org.ros.node.parameter.ParameterTree;  
18.   
19. /* 
20.  * @author OTL 
21.  */  
22. public class Client implements NodeMain {  
23.   
24.   @Override  
25.   public GraphName getDefaultNodeName() {  
26.     return new GraphName("rosjava_tutorial_service/client");  
27.   }  
28.   
29.   @Override  
30.   public void onStart(Node node) {  
31.     try {  
32.       ServiceClient<AddTwoInts.Request, AddTwoInts.Response> client =  
33.           node.newServiceClient("/add_two_ints", "test_ros/AddTwoInts");  
34.       Thread.sleep(100);  
35.       AddTwoInts.Request srv = new AddTwoInts.Request();  
36.   
37.       // add for parameter  
38.       ParameterTree params = node.newParameterTree();  
39.       srv.a = params.getInteger("/a", 1);  
40.       srv.b = params.getInteger("/b", 5);  
41.        
42.       client.call(srv, new ServiceResponseListener<AddTwoInts.Response>() {  
43.             @Override  
44.                 public void onSuccess(AddTwoInts.Response res) {  
45.               log.info("call service success! " + res.sum);  
46.             }  
47.             @Override  
48.                 public void onFailure(RemoteException arg) {  
49.               log.info("call service fail");  
50.             }  
51.         });  
52.     } catch (Exception e) {  
53.       if (node != null) {  
54.         node.getLog().fatal(e);  
55.       } else {  
56.         e.printStackTrace();  
57.       }  
58.     }  
59.   }  
60.   
61.   @Override  
62.   public void onShutdown(Node node) {  
63.   }  
64.   
65.   @Override  
66.   public void onShutdownComplete(Node node) {  
67.   }  
68. }  

/*
 * rosjava service client sample
 */

package org.ros.tutorials.service;

import org.apache.commons.logging.Log;
import org.ros.node.Node;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.service.ServiceClient;
import org.ros.node.service.ServiceResponseListener;
import org.ros.exception.RemoteException;
import org.ros.service.test_ros.AddTwoInts;
import org.ros.namespace.GraphName;

// add for parameter
import org.ros.node.parameter.ParameterTree;

/*
 * @author OTL
 */
public class Client implements NodeMain {

  @Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return new GraphName("rosjava_tutorial_service/client");
  }

  @Override
  public void onStart(Node node) {
    try {
      ServiceClient<AddTwoInts.Request, AddTwoInts.Response> client =
          node.newServiceClient("/add_two_ints", "test_ros/AddTwoInts");
      Thread.sleep(100);
      AddTwoInts.Request srv = new AddTwoInts.Request();

      // add for parameter
      ParameterTree params = node.newParameterTree();
      srv.a = params.getInteger("/a", 1);
      srv.b = params.getInteger("/b", 5);
     
      client.call(srv, new ServiceResponseListener<AddTwoInts.Response>() {
            @Override
                public void onSuccess(AddTwoInts.Response res) {
              log.info("call service success! " + res.sum);
            }
            @Override
                public void onFailure(RemoteException arg) {
              log.info("call service fail");
            }
        });
    } catch (Exception e) {
      if (node != null) {
        node.getLog().fatal(e);
      } else {
        e.printStackTrace();
      }
    }
  }

  @Override
  public void onShutdown(Node node) {
  }

  @Override
  public void onShutdownComplete(Node node) {
  }
}

重要なのは以下のところです。ParameterTreeをnodeから作って、getIntegerでint型のパラメータを取得しています。
rosparam set /a 100
rosparam set /b 200
などとしてから実行するとそれらを加えた結果を返してくれます。

      ParameterTree params = node.newParameterTree();
      srv.a = params.getInteger("/a", 1);
      srv.b = params.getInteger("/b", 5);