rosjavaのチュートリアル(Subscriber)

(この記事は2011/01/19現在のものです。rosjavaは開発が激しいため、すでにここに書いてあることは正しくない可能性が高いです。１週間で全く変わる可能性もあります。ご注意ください)

前回はrosjavaでPublisherを作りました。
今回はrosjava_tutorial_pubsubの続きで、Subscriber(Listener.java)を見て行きます。
とりあえずソース貼ります。

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1. /* 
2.  * Copyright (C) 2011 Google Inc. 
3.  *  
4.  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not 
5.  * use this file except in compliance with the License. You may obtain a copy of 
6.  * the License at 
7.  *  
8.  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 
9.  *  
10.  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software 
11.  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT 
12.  * WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the 
13.  * License for the specific language governing permissions and limitations under 
14.  * the License. 
15.  */  
16.   
17. package org.ros.tutorials.pubsub;  
18.   
19. import org.apache.commons.logging.Log;  
20. import org.ros.message.MessageListener;  
21. import org.ros.namespace.GraphName;  
22. import org.ros.node.Node;  
23. import org.ros.node.NodeMain;  
24. import org.ros.node.topic.Subscriber;  
25.   
26. /** 
27.  * This is a simple rosjava {@link Subscriber} {@link Node}. It assumes an 
28.  * external roscore is already running. 
29.  *  
30.  * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler) 
31.  */  
32. public class Listener implements NodeMain {  
33. @Override  
34.   public GraphName getDefaultNodeName() {  
35.     return new GraphName("rosjava_tutorial_pubsub/listener");  
36.   }  
37.   
38.   @Override  
39.   public void onStart(Node node) {  
40.     final Log log = node.getLog();  
41.     Subscriber<org.ros.message.std_msgs.string> subscriber =  
42.         node.newSubscriber("chatter", "std_msgs/String");  
43.     subscriber.addMessageListener(new MessageListener<org.ros.message.std_msgs.string>() {  
44.       @Override  
45.       public void onNewMessage(org.ros.message.std_msgs.String message) {  
46.         log.info("I heard: \"" + message.data + "\"");  
47.       }  
48.     });  
49.   }  
50.   
51.   @Override  
52.   public void onShutdown(Node node) {  
53.   }  
54.   
55.   @Override  
56.   public void onShutdownComplete(Node node) {  
57.   }  
58. }  

/*
 * Copyright (C) 2011 Google Inc.
 * 
 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not
 * use this file except in compliance with the License. You may obtain a copy of
 * the License at
 * 
 * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
 * 
 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT
 * WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the
 * License for the specific language governing permissions and limitations under
 * the License.
 */

package org.ros.tutorials.pubsub;

import org.apache.commons.logging.Log;
import org.ros.message.MessageListener;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.Node;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.topic.Subscriber;

/**
 * This is a simple rosjava {@link Subscriber} {@link Node}. It assumes an
 * external roscore is already running.
 * 
 * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler)
 */
public class Listener implements NodeMain {
@Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return new GraphName("rosjava_tutorial_pubsub/listener");
  }

  @Override
  public void onStart(Node node) {
    final Log log = node.getLog();
    Subscriber<org.ros.message.std_msgs.string> subscriber =
        node.newSubscriber("chatter", "std_msgs/String");
    subscriber.addMessageListener(new MessageListener<org.ros.message.std_msgs.string>() {
      @Override
      public void onNewMessage(org.ros.message.std_msgs.String message) {
        log.info("I heard: \"" + message.data + "\"");
      }
    });
  }

  @Override
  public void onShutdown(Node node) {
  }

  @Override
  public void onShutdownComplete(Node node) {
  }
}

今回重要なのは以下の２つですね。

１．まずSubscriberの作成は以下です。Publisherのときと同じで文字列で型を入れてますね。

Subscriber<org.ros.message.std_msgs.String> subscriber =
      node.newSubscriber("chatter", "std_msgs/String");

２．メッセージリスナーの登録。C++でのコールバック関数登録ですね。

関数を定義をそのまま引数に入れています。

subscriber.addMessageListener(new MessageListener<org.ros.message.std_msgs.String>() {
      @Override
      public void　onNewMessage(org.ros.message.std_msgs.String message) {
        log.info("I heard: \"" + message.data + "\"");
      }
});

MessageListenerは以下のような定義です。

view plainprint?

1. public interface MessageListener<t> {  
2.   void onNewMessage(T message);  
3. }  
4. </t>  

public interface MessageListener {
  void onNewMessage(T message);
}

ログはnode.getLog().info("hogehoge")という形式ですね。

これでPubSubができました。実行方法は過去記事を参照ください。