シミュレータの中のオリジナルロボットを動かすための準備その１

シミュレータの中のオリジナルロボットを動かしたいのですが、

そのために参考になるチュートリアルがあるので紹介します。

振り子シミュレーション

http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/Pendulums

シミュレータ内に振り子を作って、それを制御します。

主にgazeboを考慮したモデルの作り方について学びます。

さっそくですが、

$ roslaunch gazebo empty_world.launch

でgazeboを走らせて、

$ roslaunch pr2_examples_gazebo single_link.launch

しましょう。

こんなんがでます。

$ rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager list

すると、

test_controller ( running )

とでます。

$ rostopic pub /test_controller/command std_msgs/Float64 .5

ぶるんぶるん、と少し回転します。

では中身を見ていきましょう。

まずはlaunchファイルから。

<launch>

  <!-- send single_link.urdf to param server -->

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find pr2_examples_gazebo)/single_link_defs/single_link.urdf.xacro'" />

  <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->

  <node name="spawn_single_link" pkg="gazebo_tools" type="gazebo_model" args="-p robot_description spawn" respawn="false" output="screen" />

  <rosparam file="$(find pr2_examples_gazebo)/single_link_defs/single_link_position_controller.yaml" command="load"/>

  <node name="spawn_test_controller" pkg="pr2_controller_manager" type="spawner" args="test_controller" respawn="false" output="screen" />

</launch>

まずは最初の<param>から。

これはroscoreが持つパラメータサーバに、single_link.urdf.xacroをxacroを使って展開した結果を送信しています。パラメータの名前としてrobot_descriptionを使っています。

追々分かりますが、ROSでは基本的にロボットモデルはrobot_descriptionという名前のパラメータとしてサーバにアップロードするもののようです。

（PR2だけなのかROSのルール（慣習）なのか微妙なのですが）

次の<node>でgazebo（シミュレータ）にモデルを生成させています。

$ rosrun gazebo_tools gazebo_model -p robot_description spawn

と中身は一緒です。

$ rosrun  gazebo_tools gazebo_model --help

すると詳細が分かりますが、

robot_descriptionという名前のパラメータを使ってgazeboにモデルをspawnするという意味です。

次の<rosparam>はそのままで、rosparamコマンドでパラメータを読み込んでいます。

$ rosparam load `rospack find pr2_examples_gazebo`/single_link_defs/single_link_position_controller.yaml

と同じですね。

最後の<node>がシミュレータ上のロボットや、実機を動かすための制御装置（コントローラー）です。

$ rosrun pr2_controller_manager spawner test_controller :name=spawn_test_controller

と同じですね。

pr2_controller_managerを使って、test_controllerというリアルタイム制御装置を駆動します。

gazeboでは、

gazebo　<-> gazebo_plugin <-> test_controller

という構成でシミュレータ上のモデルを動かすはずです。

今回はgazebo_pluginが出てきませんでした。

それがどこに隠されているか、次回に続きます。