Care-O-botのシミュレーション(アーム編)

気が向いたのでCare-O-botのアームのほうも動かします。

インストール
$ rosdep install cob3_gazebo cob3_arm

$ rosmake cob3_gazebo cob3_arm

動かす

$ roscd cob3_gazebo/ros/launch

$ roslaunch cob3_arm.launch

えー！

アームだけっすか。ビビった。

やはりJointSplineTrajectoryControllerを使って動かすみたいです。

$ rosrun cob3_arm simple_trajectory.py

とするとぐにゃぐにゃと動きます。

cob3_arm/ros/src/simple_trajectory.py

に軌道がかかれているので、これを変更すれば自由にアームを動かせますね。

次にGUIを使って操作する方法もあるのでこれを紹介します。

インストール

$ rosdep install cob3_dashboard

$ rosmake cob3_dashboard

実行

$ rosrun cob3_dashboard knoeppkes.py

ボタンを押すと動きますがあまり実用的ではなさそうです。

自分で軌道作って登録する感じでしょうか？

今日はここまで。

アームと台車が連動して動くかと思っていたのでちょっと残念ですね。

がんばればすぐできると思いますが。。。