OpenRAVEをインストールする

プランニングのライブラリOpenRAVE
すごいですよね。
写真見るだけでもわくわくしますね。
http://openrave.programmingvision.com/index.php/Main_Page

これがROSとつながります。
http://www.ros.org/wiki/openrave
http://openrave.programmingvision.com/index.php/Robotics_Manipulation_System

今回はこれをインストールしましょう。

まずはsubversionでソースをもらいましょう。

svn co https://cmu-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/cmu-ros-pkg/trunk ~/ros/pkgs/cmu-ros-pkg 

~/.octavercに以下を追加


more off
[status,rosoctpath] = system(['rospack find rosoct']);
rosoctpath = strtrim(rosoctpath);
addpath(fullfile(rosoctpath, 'octave'));
addpath(fullfile(rosoct_findpackage ('openrave'),'share','openrave','octave'))

$ rosdep install openraveros orrosplanning

で必要な外部ソフトをインストール。結構ありますね。

$ rosmake openraveros orrosplanning robot_openrave_control

でmakeします。

そして、~/ros/setup.shを以下のように編集します。

環境によって設定が変わると思うので参考程度に。

cp ~/ros/setup.sh ~/ros/setup.sh.org

してから編集しましょう。

最悪ROSが動かなくなります。

export ROS_ROOT=$HOME/ros/ros

export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH

export PYTHONPATH=$ROS_ROOT/core/roslib/src:$PYTHONPATH

if [ ! "$ROS_MASTER_URI" ] ; then export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ; fi

export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ogutti/ros/pkgs

export OCTAVE_PATH=$OCTAVE_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH/ros_experimental/rosoct/octave

export ROS_PARALLEL_JOBS=-j1

export PATH=$PATH:`rospack find openrave`/bin

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`rospack find openrave`/share/openrave

export OPENRAVE_DATA=$OPENRAVE_DATA:`rospack find visibilitygrasping`:`rospack find openrave`/share/openrave

source $ROS_ROOT/tools/rosbash/rosbash

現在のシェルを閉じて、

環境変数を新しくするために新しいシェルを立ち上げてください。

では試しましょう。

http://openrave.programmingvision.com/index.php/ROS:ControllingRobots

rosrun robot_openrave_control simulationserver --robotfile robots/schunk-lwa3.robot.xml --jointname j0 --jointname j1 --jointname j2 --jointname j3 --jointname j4 --jointname j5 --jointname j6

もしくは

roslaunch `rospack find robot_openrave_control`/schunkarm_sim.ros.xml

を実行しましょう。

これでコントローラーがあがりました。

そして以下のようにするとなんかロボットがでます。

roslaunch `rospack find robot_openrave_control`/wam_sim.ros.xml

なんか、いろいろ動いています。

今回は中身には触れませんが、動いたのでいろいろ試したいと思います。