Pythonコードをunittestでテストする

たまにはまじめにコードを書こうと思い、テストの勉強です。

http://www.ros.org/wiki/unittest

ROSではPythonのテストはそのパッケージであるunittestを使ってテストするのが標準のようです。

C++はgtestというgoogleが作ったテスト環境を使っています。

pythonのunittestもよく分かっていないので、その勉強からです。

↓のへんを読みました。

http://docs.python.org/library/unittest.html

http://www.python.jp/doc/2.5/lib/testcase-objects.html

ようするに

unittest.TestCaseクラスにメソッドを定義しておくと、それを順に呼んでくれる。

assert_, assertRaises, assertEqualsなどを使って結果が想定どおりかどうかを確かめる。

テスト前に呼ばれるsetUp(), テスト後に呼ばれるtearDown()というメソッドが使える。

という感じですかね。（他にも機能はいっぱいあります）

普通テストドライバで関数呼び出しをずら〜っと手書きすると思いますが、

その辺の自動化と結果のレポートをしてくれるようです。

さっそくルンバのインタフェースプログラムに使いました。

TestRoombaOpen, TestRoombaCommand

という二つのテストケースクラスを作ったとすると、

テストプログラムから

test_support.run_unittest(TestRoombaOpen, TestRoombaCommand)

として呼び出すと思いますが、

rostestの場合は、

import rostest

rostest.unitrun('test_roombaif', sys.argv[0], TestRoombaOpen)

rostest.unitrun('test_roombaif', sys.argv[0], TestRoombaCommand)

とするみたいです。

そして、

CMakeList.txtに

rosbuild_add_pyunit(test/test_roombaif.py)

を追加します。

この状態で

$ make test

するとテストが実行され、結果が

~/.ros/test_results/otl_roomba/test_roombaif.py.xml

として保存されます。

中身は↓みたいな感じです。

<testsuite errors="0" failures="0" name="unittest.TestSuite" tests="35" time="17.229">

  <testcase classname="__main__.TestRoombaCommand" name="test_ascii" time="0.6085"></testcase>

......

  <testcase classname="__main__.TestRoombaCommand" name="test_vel9" time="0.5080"></testcase>

  <system-out><![CDATA[speed limit over -501 < -500

rad limit over -2001 < -2000

speed limit over 501 > 500

rad limit over 2001 > 2000

speed limit over -501 < -500

rad limit over -2001 < -2000

]]></system-out>

  <system-err><![CDATA[]]></system-err>

</testsuite>

これは単体テスト（ROSノード無関係）用です。

いっぽうでROSノードレベルのテストをする場合は以下のようにして呼び出します。

rostest.rosrun(PKG, 'test_bare_bones', TestBareBones)

あとはrostestを使ったテストですがこれはまた次回にしましょう。