Roomba動いた！

なんか、ルンバが動くんですが、挙動がおかしくて
なんか変だな、と思っていたら、
今は
Roomba OI (Roomba Open Interface)と名前が変わっていることに気づきました。

見る資料も間違っていました。
http://www.irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf

通信速度が57600から115200に変更になっていますので注意が必要です。
（過去記事は修正しました）

なんと。。。ぐぐり力が足りないですね。反省。

ということでやっとルンバが動きました！

LEDや７セグメント（４桁）などが使え、音楽作曲もできますので、
ロボットとしての表現力もばっちりありますね。

とりあえず動いたので動画にしておきました。

回転時にLEDが光ったりします。
７セグメントLEDを使って「OTL」を表示していますが
分かりますかね？



構成：
Roomba 577 <==> FT232RL <==> Thinkpad X61 (Ubuntu) + i-SOBOT(意味なし)
プログラム環境：python (pyserial)

pyserialは
$ sudo apt-get install python-serial
としてインストールしました。
こういう低レベルな操作はCとかのほうが簡単ですね。
Pythonで書くの結構苦労しました。適材適所ですな。
逆に面白かったですけど。