続AMCL悩み

うーん、
全然自己位置がさだまりません。
パラメータもいろいろそれっぽいのいじったりしましたがだめです。

オドメトリは全然むちゃくちゃなんですが、それでもレーザーでなんとか
修正してほしいところです。

症状はこんな↓感じです。
ちなみにrvizのキャプチャはxvidcapでやりました。
recordmydesktopだとうまくいきませんでした。