自律移動ルンバ＋α完成！

ようやくmove_baseのパラメータ調整（主にbase_local_planner)が終わりました。

で、完成したビデオが↓です。


全く関係ないですが、白くまをフィーチャーしてみました。
我が家のアイドルです。

base_local_planner用の設定ファイルは以下です。

TrajectoryPlannerROS:
max_vel_x: 0.15
min_vel_x: 0.01
max_rotational_vel: 0.4
min_in_place_rotational_vel: 0.4
acc_limit_th: 0.5
acc_limit_x: 0.5
acc_limit_y: 0.0
holonomic_robot: false
path_distance_bias: 0.6
goal_distance_bias: 0.6
heading_scoring: true
occdist_scale: 0.01

経路と大きくずれるとまずいので、経路になるべく追従するように
path_distance_biasを大きくして、heading_scoringをtrueにしてみました。

ちょっと自己位置が脆弱なので、どうにかしたいですね。
でもとりあえずROSでやりたかったことの目標達成できたのでうれしいです。

あとはゆるりとソースでもよみますかねぇ。