続 amclの調整

ひさびさにロボットを触るチャンスなのでやってみましたが
うまくいきません。
が、かなりいい情報を見つけました。


ros-users MLのログをみたら、
やっぱりcreate(ルンバの開発用)でうまくamclが動かない、という人がいました。
で、ながーいやりとりを見ていくと、


1. mapの灰色があやしい、
という話と、
パラメータ調整だ。
という二つの話が書いてありました。


パラメータ調整の話は以下。


Some notes on your robot's odometry:
 * The yaw estimate is pretty bad, exhibiting a very high rate of drift.
 * It feels like there's a non-zero bias in the yaw integration
(either under- or over-reporting of rotation), but I was unable to
compensate for it, so I'm not sure of this.
 * Jumps in the robot's pose suggest instances of non-trivial wheel
slip; do you see the wheels slip against the floor?

To get the behavior shown in the video, I adjusted three parameters in
amcl (with respect to amcl_diff.launch):
 * increase odom_alpha1 to 0.8, which is used to compute uncertainty
in rotation and translation, as a function of rotation.
 * increase odom_alpha2 to 0.8, which is used to compute uncertainty
in rotation, as a function of rotation
 * decrease update_min_a to 0.2, which is the change in angle
required to cause a filter update




つまり、
odom_alpha1, odom_alpha2を0.8に、update_min_aを0.2にするとよいそうです。


そのへんも十分いじったつもりなんですが、
いろいろ同時にいじってるんで、この３つだけを変えてやってみようと思います。


次回へ続きます。


やっぱルンバの回転方向のオドメトリは精度がでないみたいですね。。。。