今後の進め方 ４

このBlogの個人的な目標は

・PR2の動かし方を理解すること

・オリジナルロボットをROSで動かすこと

・オリジナルロボットをシミュレータ上で動かすこと

・C++を勉強すること

でした。

PR2の動かし方の基本的な部分は大体分かりました。

あとは上位の動作計画系と、実時間制御の部分が残っています。

オリジナルロボット(改造i-SOBOT)をROSで動かすまではとりあえずできたことにして、

当面、オリジナルロボット(改造i-SOBOT)をシミュレータ上で動かすことを目標にしてやっていきたいと思います。

ROSではロボットモデル（関節構造は）urdfという形式で扱っています。

そして、これに表示用メッシュを足してgazebo用モデルにしていると思います。

また、このurdfモデルを使って逆運動学を解いています。

なので、urdf、gazeboを見て、PR2の逆運動学を見て、その勢いでPR2の上位系をさらっと

やりたいと思います。

もちろん途中でi-SOBOTっぽいモデルをgazebo上に表示したいと思います。

C++は少しずつ本を読んで勉強中です。