PR2を動かす（シミュレーション上でロボットを立ち上げる）

PR2を動かすサンプルを開始する前にシミュレータ上でPR2を表示します。

http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials/StartingGazebo


$ rosdep install pr2_gazebo

$ rosmake pr2_gazebo

$ roslaunch gazebo empty_world.launch

でGazebo（シミュレータ）が起動します。

マウスでぐりぐりして遊びましょう。

で、別なターミナルで

$ roslaunch pr2_gazebo pr2.launch

するとPR2がシミュレータ上に表示されます。

腕が少し動きますね。

今回は取り合えずここまで。

次回動かします。