2010年1月6日水曜日

PR2を動かす(シミュレーション上でロボットを立ち上げる)

PR2を動かすサンプルを開始する前にシミュレータ上でPR2を表示します。

http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials/StartingGazebo


$ rosdep install pr2_gazebo
$ rosmake pr2_gazebo
$ roslaunch gazebo empty_world.launch
でGazebo(シミュレータ)が起動します。

マウスでぐりぐりして遊びましょう。

で、別なターミナルで
$ roslaunch pr2_gazebo pr2.launch

するとPR2がシミュレータ上に表示されます。

腕が少し動きますね。
今回は取り合えずここまで。
次回動かします。

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