rosemacsを使う

rosemacsというパッケージをたまたま見つけたので紹介します。

名前でわかるようにemacsの中でrosを開発するためのemacsライブラリです。

http://www.ros.org/wiki/rosemacs

標準パッケージに入っていますが、experimentalみたいです。
emacsの中だけで、簡単にファイルを開いたり、rosrunしたり、topicの中を見たりできます。

使い方は以下を.emacsなどに追加です。

(add-to-list 'load-path "/path/to/rosemacs")
(require 'rosemacs)
(invoke-rosemacs)

/path/to/rosemacsは普通は、~/ros/ros/tools/rosemacsになりますか？

$ rospack find rosemacs

すればわかりますね。

そしてさらに以下も追加しておきましょう。

• (global-set-key "\C-x\C-r" ros-keymap)
  • ;Activate keyboard shortcuts for the rosemacs commands.
  (set-ros-topic-update-interval 5)
• ;Initiate background tracking of the set of active ROS topics.

C-x C-r がrosemacsのプレフィックスになります。

C-x C-r C-hとするとショートカット一覧がでます。

例えば、

C-x C-r C-c でros-coreを走らせて、

C-x C-r r  して、プログラムを走らせて、

C-x C-r C-t   (display-ros-topic-info)すると、以下のように

トピック一覧がでます。

rostopic list

と同じ感じですね。

この状態で、見たいトピック(/chatter)でリターンを押すと、

というようにトピックの中が流れるようすが見れます。
rostopic echoと同じですね。


これは非常に面白いパッケージですね。
もっと早く知りたかったです。