メッセージとサービスを作る

いよいよROSっぽくなってきましたね。

msgとsrvの作成
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

ここで出てくるコマンド
rosmsg, rossrv, roscp, rosmake

msgファイル：ROSのメッセージを定義するファイル
ROSのメッセージとは公開構造体みたいな感じかな？

srvファイル：ROSのサービスを定義するファイル
こっちは返り値ありのAPIかな？

チュートリアルはそんな詳しい説明もなくつづきます。

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

CMakeLists.txtの２０行目の
#rosbuild_genmsg()
のコメントをはずして
rosbuild_genmsg()
とします。

この段階ですでに
$ rosmsg show [message type]
を使って

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
とすると
int64 num
と中身が見れます.

パッケージ名は省略できて

$ rosmsg show Num
とすると
 [beginner_tutorials/Num]:
int64 num

次はサービス。

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir srv

srvは作るんじゃなくてコピーして持ってきます。

コピーはroscpを使うと便利。

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

中身は

int64 a

int64 b

---

int64 sum

なんだ、簡単じゃん。

CMakeLists.txtの22行目の

#rosbuild_gensrv()

のコメントを外しましょう。

次はrossrv。文法はrosmsgとまったく同じですね。

$ rossrv show

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

で中身が見れます。

で、もういちどmakeします。

$ rosmake beginner_tutorials

最後に復習。

• rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
• rosstack = ros+stack : provides information related to ROS stacks
• roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
  
• rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
• roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
• rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
• rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
• rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package