今後の進め方 その３

いい加減地味なのにも飽きてきました。

チュートリアルリストを眺めています。
http://www.ros.org/wiki/AllTutorials

1. ROS・・・本体
2. camera_drivers
3. common・・・actionlib, filterなどROSの根幹をなすものの一つ。
4. diagnostics・・・自己診断。実機でやるなら必須かな。
5. geometry・・・すでにやった(tf)
6. image_common・・・この辺は画像処理
7. image_pipeline
8. imu_drivers
9. joystick_drivers・・・PS3とか使えるみたいなのでそのうちやる。
10. laser_drivers・・・・北陽とSICKだけみたい。
11. laser_pipeline・・・パイプラインってのを使うらしい。そのうち軽く見ないと。
12. motion_planning・・・PR2でのアームの軌道計画。
13. navigation・・・・自律移動
14. pr2・・・・計画系をいれない、ロボットを直接動かすレベル。
15. pr2_mechanism・・・・リアルタイム層の制御。歩行入れるならここのレベルを勉強する必要あり。
16. pr2_simulator・・・・上のpr2 stackでちゃんとシミュレータが動くのだろうか？互換性があるならpr2 stackだけ勉強すればいいはず。
17. robot_model・・・・RRDFフォーマットでのロボットモデルの作り方。オリジナルロボットを作るならここ。
18. ros_experimental・・・・roslispについて。lisperは必見。
19. ros_pkg_tutorials・・・パッケージのつくり方。作ったソフトを公開とかする段になればまじめに勉強すべきかな。
20. ros_tutorials・・・・すでにお世話になってるturtlesimとか。
21. simulator_gazebo・・・３DシミュレーションのgazeboをROSでどう使うか。
22. simulator_stage・・・・同じく2D移動シミュレータのstageへのインタフェース
23. slam_gmapping・・・・自律移動の地図自動生成ソフトのgmapping
24. sound_drivers・・・・音です。
25. trex・・・・TREXというライブラリへのインタフェース。
26. vision_opencv・・・・言わずと知れたOpenCVへのインタフェース

以上でチュートリアルの存在するスタックはおしまい。

最初は無限に存在するかのように思えたROSライブラリ群もこんなもんです。

他にチュートリアルが存在しないけど重要そうなのは、

http://www.ros.org/wiki/StackList

を見ると、

• kinematics
• manipulation_common
• opencv
• openrave_planning

などがありますが、いずれも上のチュートリアルをやる中で出てくると思うので、

そのつど中を気にしながらやっていきましょう。

ようやく全容がなんとなく見えてきた気がします。