ROSパッケージの作成

2つ目のチュートリアルがいきなりパッケージ作成とは。。。

パッケージ作成
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage

rosのパッケージを作るにはいろんなファイルを用意しないといけないけど、
それを自動でやってくれるコマンドが

$ roscreate-pkg [package_name]

依存するパッケージがある時は以下のように書く。
$ roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

2009/12/17現在だと以下のファイルにバグがあるので手動で修正。

ros/tools/roscreate/src/roscreate/roscreatepkg.py

from:

py_path = os.path.join(p, 'src')

to:

py_path = os.path.join(p, 'src', package)

$ roscd ros_tutorials

$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

としてパッケージができる。

この時点で前回ならったroscdとかrospackageが、新しく作ったbeginner_tutorialsに対して実行可能になっている。

新しくできたbeginner_tutorials/manifest.xml

を見ると、authorとか自動で入っている。

review statusとかも入ってる。

なるほど。

依存関係は以下のようにして調べる。

$ rospack depends beginner_tutorials

とすると、依存関係を再帰的に調べる。

$ rospack depends1 beginner_tutorials

とすれば、直近の依存だけ教えてくれる。

クライアントライブラリについて。

roscppはC++でROSのプログラムを書くためのライブラリ。rospyはPython。これらの言語とROSをつなぐライブラリをクライアントライブラリと呼ぶらしい。