2009年12月17日木曜日

ROSパッケージの作成

2つ目のチュートリアルがいきなりパッケージ作成とは。。。

パッケージ作成
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage

rosのパッケージを作るにはいろんなファイルを用意しないといけないけど、
それを自動でやってくれるコマンドが

$ roscreate-pkg [package_name]

依存するパッケージがある時は以下のように書く。
$ roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]


2009/12/17現在だと以下のファイルにバグがあるので手動で修正。

ros/tools/roscreate/src/roscreate/roscreatepkg.py
from:
py_path = os.path.join(p, 'src')
to:

py_path = os.path.join(p, 'src', package)



$ roscd ros_tutorials
$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
としてパッケージができる。

この時点で前回ならったroscdとかrospackageが、新しく作ったbeginner_tutorialsに対して実行可能になっている。


新しくできたbeginner_tutorials/manifest.xml
を見ると、authorとか自動で入っている。
review statusとかも入ってる。
なるほど。


依存関係は以下のようにして調べる。

$ rospack depends beginner_tutorials
とすると、依存関係を再帰的に調べる。



$ rospack depends1 beginner_tutorials
とすれば、直近の依存だけ教えてくれる。

クライアントライブラリについて。
roscppはC++でROSのプログラムを書くためのライブラリ。rospyはPython。これらの言語とROSをつなぐライブラリをクライアントライブラリと呼ぶらしい。









0 件のコメント:

コメントを投稿