今後の進め方

ROSはどう勉強を進めていいか分かりづらいですね。
やっとつまらないチュートリアルが終わって、これから本番なのですが、
どこから手をつけていいやら・・・。
そんなあなたは私についてきてくださいね。

今後やりたいことはとりあえず以下の３つです。

• PR2シミュレータのアームを動かせるようにする
• PR2シミュレータの車輪による移動をできるようにする
• 自分のオリジナルロボットで上２つをやる

これをやるためのシステムは
Gazebo <-> PR2モデル <-> Controller
という接続になるはずです。
まずロボットを動かしてみて（なるべく低レベルのインタフェースでロボットを動かします。）、Gazeboの基本をおさえて、
PR2のシミュレータモデルの代わりにオリジナルロボットを入れていきます。
モデルはurdfというフォーマットを使っているみたいですね。

ちょっと気になるページを抜き出して置きます。

http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials
http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials
http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/WorkingWithGazeboOverRos
http://www.ros.org/wiki/pr2_controller_manager
http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism_controllers/Pr2BaseController
http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/
http://www.ros.org/wiki/move_base
http://www.ros.org/wiki/pr2_gripper_action
http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism
http://www.ros.org/wiki/urdf
http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file

次回はとりあえずアームかな。