サービスとパラメータを理解する

今回はサービスとパラメータ。
パラメータっていうのは複数のロボットを利用するようになると
結構やっかいなものです。
それをどううまくROSが扱おうとしているのか見ていきましょう。

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

今回でてくるコマンド

rosservice, rosparam

サービスは実行結果を買えしてもらえる関数みたいなもんですね。

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key

して前回の謎の亀プログラムを走らせましょう。

とりあえず、亀を適当に動かしときましょう。

$ rosservice list

とすると、

/clear

/kill

/reset

/rosout/get_loggers

/rosout/set_logger_level

/spawn

/teleop_turtle/get_loggers

/teleop_turtle/set_logger_level

/turtle1/set_pen

/turtle1/teleport_absolute

/turtle1/teleport_relative

/turtlesim/get_loggers

/turtlesim/set_logger_level

と表示されました。

$ rosservice type clear

とすると、

std_srvs/Empty

と表示されます。

エンプティーなので、引数、返り値がないということみたいです。

以下のフォーマットでサービス呼んじゃいましょう。

$ rosservice call [service] [args]

$ rosservice call clear

お、亀の軌跡が消えました。

次は引数つきサービスです。

$ rosservice type spawn| rossrv show

とすると、

 float32 x

float32 y

float32 theta

string name

---

string namename

と表示されました。

線の上が引数、下が返り値ですね。

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

とすると、

name: turtle2

と、名前が帰ってきました。

そして、亀増えたーーー！

これでサービスは終わり。

次はパラメータです。

パラメータはYAMLフォーマットです。YAMLはrubyなどでも使われているデータフォーマットでしたね。多分。

では、まず

$ rosparam list

として、亀さんにどういうパラメータがあるか見てみましょう。

/background_b

/background_g

/background_r

/roslaunch/uris/aqy:51932

/run_idd

背景色っぽいですね。

$ rosparam set background_r 200

として、RGBのRの値をセットしましょう。

あれ？変わらない。

$ rosservice call clear

おー、変わった。

もちろんgetもできます。

$ rosparam get background_g

結構反応遅いです。

$ rosparam get /

とするとすべての値がとれます。

ためしに

$ rosparam set hoge 3

としてみたら、

$ rosparam get /

background_b: 255

background_g: 200

background_r: 200

hoge: 3

roslaunch:

  uris: {'tenka1:42867': 'http://tenka1:42867/'}

run_id: 68f41e00-ebe0-11de-853b-0025004ad167

と、ちゃんと入っていました。

ファイル保存、ロードも簡単にできます。

rosparam dump [file_name]

rosparam load [file_name] [namespace]

これは便利。

パラメータはやっぱYAMLなんですね。読みやすいしいいですよね。