ルンバ用ケーブル作成＆リンク集

ルンバに接続するケーブルを作っています。

こんな感じ。

参考にしたサイトなど。

• 便利アイテムを売っている。作るのめんどいんでBluetoothのアダプタ買っちゃおうかなぁ。 http://www.protechrobotics.com/proddetail.php?prod=DEV-00684
• 公式コマンド集。公式ってのがすごい。結線情報もここにある。 http://www.irobot.com/images/consumer/hacker/Roomba_SCI_Spec_Manual.pdf
• Cradloomba。偉大なる先輩の作品。 http://www.youtube.com/watch?v=PllYYGakjEU

ルンバをプログラムする準備

私事ですが、結婚しました。

ということで今後は家庭を大切にすべく、

さっそく高い掃除機を購入しました。

そうです。ルンバです。

どうやらこいつがプログラムで動かせるようなんで試すことにします。

決してそういう目的で買ったわけではなく、家庭の平和のために購入しました。

自宅での試験走行の様子をどうぞ。

結構走行性能高いです。
すごい。
ほこりまみれでも壊れないのがすごい。

というわけで早速改造です。
まず、上面内側のカバーをおもむろに外します。

まず外側の爪をはずして、
こんな感じでドライバーをさして内側を外すとうまくいきます。

これがあられもない姿のroomba(577)です。
右に端子がありますね。
これがmini DIN(7PIN)端子です。

mini DIN (7PIN)は手に入らなかったので８ピンがささるっぽいので
これで代用します。
千石で買いました。

こんな感じでちゃんと刺さりました。

あとはPCとつなぐだけです。
秋月のFT２３２RL　USBシリアル変換を持っていたので、これでちゃちゃっとハンダ付けして
プログラムを書いてみましょう。

なんかもうROSでルンバ動いちゃってるっぽいですけど、
気にせずやります。
またPS3のコントローラーで動かそうかな。

今日はここまで。
生活もだんだん落ち着きつつあるので、ひさびさに書きました。

Box Turtle (ROSをapt-get!)

やっとapt-getでROSがインストールできるようになったようです。

今までなかった（試験的に限定でありましたが）のが不思議ですが。

http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu

sources.listに

deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu jaunty main

を追加(jauntyの部分は自分の環境に合わせて変える）し、

$ wget http://code.ros.org/packages/ros.key -O - | sudo apt-key add -

してから

$ sudo apt-get update

します。

肝心のインストールは

$ sudo apt-get install ros-boxturtle-pr2

などとしましょう。

依存関係も考慮してインストールしまくってくれます。

/opt/ros/boxturtle
以下にインストールされるようなので、

環境設定は以下のようにします。

$ echo "source /opt/ros/boxturtle/setup.sh" >> ~/.bashrc

$ . ~/.bashrc

$ ls /opt/ros/boxturtle
すると、
ros/ setup.sh staks/
となっています。
pkgs -> staksになったようですね。

これであの長いmakeともおさらばですね。
けっこう速いです。